SPI 总线用于为 DRV8106-Q1 器件设置器件配置、工作参数，以及读取诊断信息。SPI 在从模式下运行，并连接到主控制器。SPI 输入数据 (SDI) 字中包含一个 16 位的字（包括一条 8 位命令和 8 位数据）。SPI 输出数据 (SDO) 字中包含状态指示位，然后是正在访问的寄存器数据（对于读取命令）或者是空值（对于写入命令）。图 7-18 展示了 MCU 和 SPI 从驱动器之间的数据序列。

图 7-18 SPI 数据帧

有效帧必须满足以下条件：

• 当 nSCS 引脚从高电平转换为低电平，以及从低电平转换为高电平时，SCLK 引脚应该为低电平。
• 在字之间，nSCS 引脚应被拉为高电平。
• 当 nSCS 引脚被拉为高电平时，SCLK 和 SDI 引脚上的任何信号都将被忽略，并且 SDO 引脚处于高阻态。
• 数据会在 SCLK 下降沿被捕捉，并在 SCLK 上升沿传播。
• 最高有效位 (MSB) 最先移入和移出。
• 必须历经完整的 16 个 SCLK 周期，事务才有效。
• 如果发送到 SDI 引脚的数据字少于 16 位或多于 16 位，则会发生帧错误并且数据字会被忽略。