ZHCSU34 November 2023 DRV8214
PRODUCTION DATA
表 8-47 列出了 DRV8214_CTRL 寄存器的存储器映射寄存器。表 8-47中未列出的所有寄存器偏移地址都应视为保留的存储单元，并且不应修改寄存器内容。
| 偏移 | 缩写 | 寄存器名称 | 部分 |
|---|---|---|---|
| Eh | REG_CTRL0 | 调节控制寄存器 (1/3)。 | 节 8.6.3.1 |
| Fh | REG_CTRL1 | 调节控制寄存器 (2/3)。 | 节 8.6.3.2 |
| 10h | REG_CTRL2 | 调节控制寄存器 (3/3)。 | 节 8.6.3.3 |
| 11h | RC_CTRL0 | 纹波计数控制寄存器 - (1/9)。 | 节 8.6.3.4 |
| 12h | RC_CTRL1 | 纹波计数控制寄存器 - (2/9)。 | 节 8.6.3.5 |
| 13h | RC_CTRL2 | 纹波计数控制寄存器 - (3/9)。 | 节 8.6.3.6 |
| 14h | RC_CTRL3 | 纹波计数控制寄存器 - (4/9)。 | 节 8.6.3.7 |
| 15h | RC_CTRL4 | 纹波计数控制寄存器 - (5/9)。 | 节 8.6.3.8 |
| 16h | RC_CTRL5 | 纹波计数控制寄存器 - (6/9)。 | 节 8.6.3.9 |
| 17h | RC_CTRL6 | 纹波计数控制寄存器 - (7/9)。 | 节 8.6.3.10 |
| 18h | RC_CTRL7 | 纹波计数控制寄存器 - (8/9)。 | 节 8.6.3.11 |
| 19h | RC_CTRL8 | 纹波计数控制寄存器 - (9/9)。 | 节 8.6.3.12 |
复杂的位访问类型经过编码可适应小型表单元。表 8-48 展示了适用于此部分中访问类型的代码。
| 访问类型 | 代码 | 说明 |
|---|---|---|
| 读取类型 | ||
| R | R | 读取 |
| 写入类型 | ||
| W | W | 写入 |
| 复位或默认值 | ||
| -n | 复位后的值或默认值 | |
表 8-49 中介绍了 REG_CTRL0。
返回到汇总表。
设置软启动/停止、转速比例因子等特性。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-6 | RSVD | R/W | 0h | 保留。 |
| 5 | EN_SS | R/W | 1h | 用于启用/禁用软启动/停止。 1b：目标电机电压或转速在 tINRUSH 时间内进行软启动和软停止。 0b：禁用软启动/停止特性。 有关进一步说明，请参阅节 8.3.7.3。 |
| 4-3 | REG_CTRL | R/W | 0h | 选择电流调节方案（固定关断时间或逐周期）或电机转速和电压调节。 00b：固定关断时间电流调节。 01b：逐周期电流调节。 10b：电机转速得到调节。在该模式下，必须通过将 EN_RC 设置为 1b 来启用纹波计数。 11b：电机电压得到调节。 有关进一步说明，请参阅节 8.3.4.2。 |
| 2 | PWM_FREQ | R/W | 1h | 当电桥控制由 INx 位配置 (I2C_BC=1b) 时设置 PWM 频率。 0b：PWM 频率设置为 50kHz。 1b：PWM 频率设置为 25kHz。 |
| 1-0 | W_SCALE | R/W | 3h | 比例因子，有助于设置目标纹波速度。 00b：16 01b：32 10b：64 11b：128 有关进一步说明，请参阅节 8.3.7.2.2。 |
表 8-50 中介绍了 REG_CTRL1。
返回到汇总表。
设置目标电机电压和转速。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-0 | WSET_VSET | R/W | FFh | 设置目标电机电压或纹波速度。 节 8.3.7.2.1中提供了详细说明。 |
表 8-51 中介绍了 REG_CTRL2。
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设置输出电压滤波的占空比和截止频率。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-6 | OUT_FLT | R/W | 0h | 对输出电压滤波的截止频率进行编程。 00b：250Hz 01b：500Hz 10b：750Hz 11b：1000Hz 为了获得更好的结果，请选择一个比 PWM 频率至少低 20 倍的截止频率。例如，如果 PWM 为 20kHz，则 OUT_FLT=11b (1000Hz) 就足够了。 |
| 5-0 | EXT_DUTY | R/W | 0h | 在使用外部电桥控制 (I2C_BC=0b) 时可用。DUTY_CTRL 必须设置为 1b。在这种情况下，转速和电压调节模式将处于非活动状态。用户可以在 EXT_DUTY 位中对所需占空比进行编程。占空比范围为 0% (000000b) 至 100% (111111b)。 |
表 8-52 中介绍了 RC_CTRL0。
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设置 RC 的各种功能，包括启用/禁用。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7 | EN_RC | R/W | 1h | 启用/禁用纹波计数。 0b：禁用 1b：启用 |
| 6 | DIS_EC | R/W | 0h | 启用/禁用误差校正模块。 0b：误差校正已启用。 1b：误差校正已禁用。 请注意，这与前面描述的 EC_PULSE_DIS 不同。 |
| 5 | RC_HIZ | R/W | 0h | 0b：当 RC_CNT 超过阈值时，H 桥保持启用状态。 1b：当 RC_CNT 超过阈值时，H 桥被禁用（高阻态）。 |
| 4-3 | FLT_GAIN_SEL | R/W | 1h | 滤波器输入比例因子。该因子可调节电流纹波幅度，便于通过纹波计数器进行检测和算法计算。选项是： 00b：2 01b：4 10b：8 11b：16 有关进一步说明，请参阅节 8.3.6.1.6。 |
| 2-0 | CS_GAIN_SEL | R/W | 0h | 用于选择当前镜像增益 AIPROPI。 设置如下： 000b：4A 001b：2A 010b：1A 011b：0.5A 1X0b：0.25A 1X1b：0.125A 有关进一步说明，请参阅节 8.3.4.1。 |
表 8-53 中介绍了 RC_CTRL1。
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用于纹波计数的阈值。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-0 | RC_THR | R/W | FFh | 10 位 RC_THR 寄存器的低 8 位。 用于根据预期的电机驱动时间与 RC_CNT 进行比较的阈值电平。 纹波计数阈值 = RC_THR x RC_THR_SCALE |
表 8-54 中介绍了 RC_CTRL2。
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设置各种缩放参数的值。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-6 | INV_R_SCALE | R/W | 1h | INV_R 参数的比例因子。 00b：INV_R_SCALE = 2 01b：INV_R_SCALE = 64 10b：INV_R_SCALE = 1024 11b：INV_R_SCALE = 8192 有关进一步说明，请参阅节 8.3.6.1.2。 |
| 5-4 | KMC_SCALE | R/W | 3h | KMC 参数的比例因子。 00b：KMC_SCALE = 24 x 28 01b：KMC_SCALE = 24 x 29 10b：KMC_SCALE = 24 x 212 11b：KMC_SCALE = 24 x 213 有关进一步说明，请参阅节 8.3.6.1.3。 |
| 3-2 | RC_THR_SCALE | R/W | 3h | RC_THR 的比例因子。 00b：RC_THR_SCALE = 2 01b：RC_THR_SCALE = 8 10b：RC_THR_SCALE = 16 11b：RC_THR_SCALE = 64 |
| 1-0 | RC_THR_9:8 | R/W | 3h | 10 位 RC_THR 寄存器的高 2 位。 用于根据预期的电机驱动时间与 RC_CNT 进行比较的阈值电平。 纹波计数阈值 = RC_THR x RC_THR_SCALE |
表 8-55 中介绍了 RC_CTRL3。
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设置 INV_R 参数。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-0 | INV_R | R/W | 32d | 基于电机线圈电阻的用户输入。 INV_R = INV_R_SCALE /电机电阻。不得设置为 0。有关进一步说明，请参阅节 8.3.6.1.1。 |
表 8-56 中介绍了 RC_CTRL4。
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设置 KMC 参数。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-0 | KMC | R/W | 163d | 表示电机反电动势常数的比例值。 KMC = (KV) / NR)*KMC_SCALE。 有关进一步说明，请参阅节 8.3.6.1.4。 |
表 8-57 中介绍了 RC_CTRL5。
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设置滤波器阻尼常数。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-4 | FLT_K | R/W | 6d | 带通滤波器 1/Q 系数。设置带通滤波器的带宽。 建议值为默认值：6d。 有关进一步说明，请参阅节 8.3.6.1.5。 |
| 3-0 | RSVD | R/W | 0h | 保留 |
表 8-58 中介绍了 RC_CTRL6。
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禁用纹波计数的误差校正脉冲。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7 | EC_PULSE_DIS | R/W | 0h | 禁用误差校正脉冲。与前述的 EN_EC 位不同。0b：始终启用误差校正。 1b：在节 8.3.6.1.11中所述的特定条件下，误差校正将停止发出脉冲。 |
| 6-4 | T_MECH_FLT | R/W | 4h | 该参数确定纹波计数器输出端低通滤波器的截止频率，用于控制纹波计数器的响应时间，使其与机械系统的惯性相匹配。 增大该值，响应速度会变慢；减小该值，响应速度会变快。 |
| 3-2 | EC_FALSE_PER | R/W | 1h | 设置误差校正器将电流纹波归类为额外纹波的时间窗口。 00b：20% 01b：30% 10b：40% 11b：50% |
| 1-0 | EC_MISS_PER | R/W | 1h | 设置误差校正器添加缺失纹波的时间窗口。 00b：20% 01b：30% 10b：40% 11b：50% |
表 8-59 中介绍了 RC_CTRL7。
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在 PI 控制环路中设置比例常数。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-5 | KP_DIV | R/W | 1h | 用于选择分频值以计算 PI 控制环路的实际比例常数。 实际比例常数 = KP/KP_DIV。 设置如下： 000b：32 001b：64 010b：128 011b：256 100b：512 101b：16 110b：1 |
| 4-0 | KP | R/W | 1h | 表示 PI 环路 KP 常数。这并不是馈入 PI 控制环路增益块的实际比例常数。相反，可以使用 KP 寄存器的该值来计算实际比例常数。 实际比例常数 = KP/KP_DIV。 例如，如果实际比例常数为 0.0625，则 KP 可以设置为 1 (00001b)，KP_DIV 可以设置为 16（对应于 101b），因此 实际比例常数 = 1/16 = 0.0625。 |
表 8-60 中介绍了 RC_CTRL8。
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在 PI 控制环路中设置积分常数。
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-5 | KI_DIV | R/W | 1h | 用于选择分频值以计算 PI 控制环路的实际积分常数。 实际积分常数 = KI/KI_DIV。 设置如下： 000b：32 001b：64 010b：128 011b：256 100b：512 101b：16 110b：1 |
| 4-0 | KI | R/W | 1h | 表示 PI 环路 KI 常数。这并不是馈入 PI 控制环路的增益块的实际积分常数。相反，可以使用 KI 寄存器的该值来计算实际积分常数。 实际积分常数 = KI/KI_DIV。 例如，如果实际积分常数为 0.90625，则 KI 可以设置为 29 (11101b)，KI_DIV 可以设置为 32（对应于 000b），因此 实际积分常数 = 29/32 = 0.90625。 |