本节介绍如何选择 INV_R 和 INV_R_SCALE。第一步是找到电机电阻。这可通过三种方式实现：

1. 使用电机数据表中提到的电机电阻值。如果此方法不可用，请使用下面列出的其他方法之一。
2. 在电机端子处进行电压扫描，使电机在每个电压电平下失速，并测量电机电流。请注意，需要在每个电压电平下至少进行 10 次测量，每次测量都要将电机旋转约 30°。这是因为不知道换向片是否在特定电机位置与电刷接触，从而导致电机电阻值较低且不正确。如果电机数据表中未提供电机电阻值，则建议使用此方法获取电机电阻值。取所有值的平均值来计算电机电阻。
3. 使用数字万用表测量电机电阻。请注意，由于上述相同的原因，也需要在每个电压电平下进行 10 次测量，然后在结束时取平均值。

找到电机电阻值后，选择适当的 INV_R_SCALE 值并计算 INV_R。INV_R 的计算公式为：

例如，如果电机电阻为 25 Ω，则根据 INV_R_SCALE 的选择，可以得到以下可能的结果：