DRV8235 集成了失速检测特性。失速检测方案的原理基础是，电机电流会在失速条件下增大。DRV8235 比较 IPROPI 引脚上的电压与 VREF 引脚上的电压（或 3V），确定是否发生了电机失速情况。通过 INT_VREF 寄存器确定该设置。表 7-8 显示了 INT_VREF 的可配置选项。以下段落介绍了如何通过配置 I²C 寄存器，实现所需的失速检测响应。

当检测到电机失速时，状态寄存器中的 STALL 位会变为 1b。EN_STALL 位用于启用或禁用失速检测。下表总结了 EN_STALL 位设置。

IPROPI 引脚为失速检测模块提供电流检测信号。VREF 引脚设置检测到失速情况的 I_TRIP 电流电平。如表 7-8 所示，当 INT_VREF = 1b 时，V_VREF 在内部固定为 3V。当 V_IPROPI ≥ V_VREF 时，这意味着 I_OUT ≥ I_TRIP。器件在此处检测到失速情况。失速检测在时间段 t_INRUSH 内被消隐，避免因电机启动期间的高浪涌电流而导致误检测。如前所述，IPROPI 和 VREF 引脚也支持电流调节。

TINRUSH[15:0] 位设置失速检测逻辑在电机启动期间忽略浪涌电流的时间段 (t_INRUSH)。t_INRUSH 时间结束后，DRV8235 指示下一瞬时 V_IPROPI 大于或等于 V_VREF 的失速情况。

禁用电压或速度软启动后，t_INRUSH 时间将直接反映 TINRUSH 位的设置。t_INRUSH 可设置为 5ms（对应于 0000h）和 6.7s（对应于 FFFFh）之间的值，默认值为 1s。LSB 的每个增量都对应于 102.4μs 的浪涌时间。

启用电压或速度软启动后，目标电机电压或转速将在 t_INRUSH 时间内进行软启动和软停止。设置 TINRUSH 位时，应使 t_INRUSH = TINRUSH 位设置 x WSET_VSET。例如，如果 WSET_VSET = 10 并且预期浪涌时间为 1s，则 TINRUSH 位设置应对应于 100ms。

以下情况会导致失速检测方案在 t_INRUSH 时间内忽略浪涌电流：

• 给 DRV8235 上电

• 从故障中恢复

• 器件退出睡眠模式后

• 从失速情况恢复后，如表 7-10 所述

SMODE 位对器件对失速情况的响应进行编程。当 SMODE = 0b 时，输出禁用，STALL 位变为 1b。当 SMODE = 1b 时，STALL 位变为 1b，但输出继续将电流驱动到电机中。表 7-10 总结了 SMODE 位设置。

IMODE 位决定电机驱动器的电流调节行为。表 7-7 总结了 IMODE 引脚设置。有关电流调节的更多详细信息，请参阅节 7.3.4.2。

STALL_REP 位决定是否在 nFAULT 引脚上报告失速。当 STALL_REP 位为 1b 时，只要检测到失速且 STALL 位为 1b，nFAULT 就会被拉至低电平。如果 STALL_REP 位为 0b，则不会在 nFAULT 输出上报告失速。

下图显示了硬件失速检测功能在不同配置下的示例时序图。

图 7-8 带锁存禁用的失速检测

图 7-9 仅带有 STALL 指示的失速检测

图 7-10 浪涌期间具有电流调节的失速检测

图 7-11 带电流调节的失速检测