在 DRV8376 SPI 器件上，SPI 总线用于设置器件配置、运行参数和读取诊断信息。SPI 采用辅助模式工作并连接到控制器。SPI 输入数据 (SDI) 字中包含一个 24 位的字，其中包括一个读取或写入位、一个奇偶校验位、6 位地址和 15 位数据与一个奇偶校验位。SPI 输出包含 24 位字，其中包括 8 位状态信息（STS 寄存器）和 16 位寄存器数据。

有效帧必须满足以下条件：

• 当 nSCS 引脚从高电平转换为低电平，以及从低电平转换为高电平时，SCLK 引脚应该为低电平。
• nSCS 引脚在两个字之间被拉为高电平的时间至少应为 400ns。
• 当 nSCS 引脚被拉为高电平时，SCLK 和 SDI 引脚上的任何信号都将被忽略，并且 SDO 引脚处于高阻态。
• 数据会在 SCLK 引脚的下降沿被捕捉，并在 SCLK 引脚的上升沿被传输。
• 最高有效位 (MSB) 最先移入和移出。
• 必须历经完整的 24 个 SCLK 周期，事务才有效。
• 如果发送到 SDI 引脚的数据字少于 24 位或多于 16 位，则会发生帧错误并且数据字会被忽略。
• 对于写命令，寄存器中要写入的现有数据会在 8 位状态数据之后在 SDO 引脚上移出。

SPI 寄存器在上电时以及器件进入睡眠模式时复位为默认设置