当 DRV8461 通过 SPI 接口运行时，自动微步进模式会对输入步进脉冲进行插值，以生成对应于更高分辨率微步进的电流波形。这可在任何步进频率下实现平滑的正弦电流和无噪声运行。

• 如果禁用自动微步进，系统控制器将被迫输出高频 STEP 信号以生成高分辨率微步进电流波形。

• 当启用自动微步进时，可以通过低频 STEP 信号生成平滑的电流波形。

  • 这大大减少了控制器开销，有利于 3D 打印机、工厂自动化和医疗等应用。

• 应确保内插频率不会落在步进电机的谐振频带中。

EN_AUTO 位应为 1b 以启用自动微步进模式。

图 7-7 展示了使用和不使用自动微步进的电机角度增量。如果没有自动微步进（红色曲线图），则电机角度在每个步进输入有效边沿上都会大幅增加。自动微步进（绿色曲线图）可使电机角度变化更加平滑。

DRV8461 支持插值至 1/32、1/64、1/128 或 1/256 微步进级别，此插值通过 RES_AUTO 位来配置，如表 7-13 所示。插值设置可以动态更改。

表 7-14 展示了：通过分别向 EN_AUTO 位写入 1b 和 0b 而实现的线圈电流与半步进模式和自动微步进模式之间的平滑过渡。请注意，半步进和 1/256 自动微步进模式下的步进频率相同。

如图 7-8 所示，插值是根据两个前一步进脉冲之间的时间完成的。根据 RES_AUTO 位设置，将之前的间隔时间内插为相等的分频。

当输入步进频率与之前的间隔（如段"1"中所示）相比降低时，电机保持其位置，直到出现下一个 STEP 有效边沿。如果 EN_STSL 位为 1b，器件将进入静止省电模式，并且下一个有效边沿不会在 t_{STSL_DLY} 到期前出现。出现下一个 STEP 有效边沿时退出静止省电模式。

当步进频率比之前的间隔增加时（如段“2”中所示），当下一个 STEP 有源边沿出现时，电机角度会平滑地自动校正，并且分度器会移动到与 STEP 输入对应的位置。在段“3”中，电机角度以更快的速率增加，对应于段“2”的步进频率。