器件中的内置分度器逻辑支持多种不同的步进模式。SPI 寄存器中的 MICROSTEP_MODE 位或 M0 和 M1 引脚用于配置步进模式，如表 7-5 所示。

当使用 SPI 接口工作时，该器件还允许通过 SPI 接口更改步进和方向，如表 7-6 所示。四个位专用于此目的：

表 7-7 展示了当 DIR 引脚为逻辑高电平或 DIR 位为“1”时，全步进（71% 电流）、1/2 步进、1/4 步进和 1/8 步进运行状态的相对电流和步进方向。更高的微步进分辨率也将遵循相同的模式。AOUT 电流是电角的正弦，BOUT 电流是电角的余弦。正电流是指进行驱动时从 xOUT1 引脚流向 xOUT2 引脚的电流。

表 7-8展示了针对 DIR = 1 情况，具有 100% 满量程电流的全步进运行。这种步进模式比 71% 电流的全步进模式消耗更多的功率，但在高电机转速下可提供更高的扭矩。

表 7-9 展示了 DIR = 1 情况下的非循环 1/2 步进操作。这种步进模式比循环 1/2 步进运行消耗更多的功率，但在高电机转速下可提供更高的转矩。

当使用 SPI 接口工作时，根据 STEP_EDGE 位，STEP 活动边沿可以是上升沿，也可以是上升沿和下降沿，如表 7-10 所示。当配置为采用 H/W 接口时，STEP 有效边沿仅为上升沿。对于需要以高输入步进速率运行的应用，通过将两个边沿配置为有效边沿，会将控制器开销减少一半，因为输入步进速率实际上是原来的两倍。

在 STEP 输入的每个有效边沿，分度器移动到表格中的下一个状态。方向按照 DIR 引脚逻辑高电平进行显示。如果 DIR 引脚为逻辑低电平，则顺序表相反。在步进时，如果步进模式动态变化，则分度器在 STEP 触发有效边沿时进入下一个有效状态，以便实现新的步进模式设置。

上电后、退出逻辑欠压锁定后或退出睡眠模式后，分度器会移动到 45° 电角的初始激励状态（初始位置），对应于两个线圈中满量程电流的 71%。在这种情况下，所有寄存器都会恢复为默认值。

使用 SPI 接口工作时，如果 IDX_RST 位为 1b，它会将分度器电角重置为 45°（如图 7-5 所示），但存储器映射寄存器的内容不会改变。

图 7-5 分度器复位. 从上到下的布线：AOUT2、AOUT1、STEP、线圈 B 电流、线圈 A 电流、nSCS

如果 STEP 输入频率抖动，器件会对信号进行滤波，以进行失速检测。FRQ_CHG 和 STEP_FRQ_TOL 位对滤波器设置进行编程，如表 7-11 所示。2% 滤波意味着中心频率周围高达 2% 的抖动将被滤除，以生成一个干净的 STEP 信号，供内部电路检测电机失速。