米6体育平台手机版

ZHCSUG4A January 2024 – May 2024 MCF8315C-Q1

PRODUCTION DATA

封装选项

机械数据 (封装 | 引脚)

RGF|40
- MPQF173F

散热焊盘机械数据 (封装 | 引脚)

RGF|40
- QFND710

订购信息

7.1 Algorithm_Configuration 寄存器

表 7-1 列出了 Algorithm_Configuration 寄存器的存储器映射寄存器。表 7-1中未列出的所有寄存器偏移地址都应视为保留的位置，并且不应修改寄存器内容。

表 7-1 ALGORITHM_CONFIGURATION 寄存器

偏移	缩写	寄存器名称	部分
80h	ISD_CONFIG	ISD 配置	节 7.1.1
82h	REV_DRIVE_CONFIG	反向驱动配置	节 7.1.2
84h	MOTOR_STARTUP1	电机启动配置 1	节 7.1.3
86h	MOTOR_STARTUP2	电机启动配置 2	节 7.1.4
88h	CLOSED_LOOP1	闭环配置 1	节 7.1.5
8Ah	CLOSED_LOOP2	闭环配置 2	节 7.1.6
8Ch	CLOSED_LOOP3	闭环配置 3	节 7.1.7
8Eh	CLOSED_LOOP4	闭环配置 4	节 7.1.8
94h	SPEED_PROFILES1	速度曲线配置 1	节 7.1.9
96h	SPEED_PROFILES2	速度曲线配置 2	节 7.1.10
98h	SPEED_PROFILES3	速度曲线配置 3	节 7.1.11
9Ah	SPEED_PROFILES4	速度曲线配置 4	节 7.1.12
9Ch	SPEED_PROFILES5	速度曲线配置 5	节 7.1.13
9Eh	SPEED_PROFILES6	速度曲线配置 6	节 7.1.14

复杂的位访问类型经过编码可适应小型表单元。表 7-2 展示了适用于此部分中访问类型的代码。

表 7-2 Algorithm_Configuration 访问类型代码

访问类型	代码	说明
读取类型
R	R	读取
写入类型
W	W	写入
复位或默认值
-n		复位后的值或默认值

7.1.1 ISD_CONFIG 寄存器（偏移 = 80h）[复位 = 00000000h]

图 7-1 展示了 ISD_CONFIG，表 7-3 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置初始速度检测设置的寄存器

图 7-1 ISD_CONFIG 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	ISD_EN	BRAKE_EN	HIZ_EN	RVS_DR_EN	RESYNC_EN	FW_DRV_RESYN_THR
R-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
FW_DRV_RESYN_THR		BRK_MODE	BRK_CONFIG	BRK_CURR_THR			BRK_TIME
R/W-0h		R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
BRK_TIME			HIZ_TIME				STAT_DETECT_THR
R/W-0h			R/W-0h				R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
STAT_DETECT_THR		REV_DRV_HANDOFF_THR				REV_DRV_OPEN_LOOP_CURRENT
R/W-0h		R/W-0h				R/W-0h

表 7-3 ISD_CONFIG 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30	ISD_EN	R/W	0h	启用 ISD 0h = 禁用 1h = 启用
29	BRAKE_EN	R/W	0h	启用 ISD 制动 0h = 禁用 1h = 启用
28	HIZ_EN	R/W	0h	启用 ISD 高阻态 0h = 禁用 1h = 启用
27	RVS_DR_EN	R/W	0h	启用反向驱动 0h = 禁用 1h = 启用
26	RESYNC_EN	R/W	0h	启用重新同步 0h = 禁用 1h = 启用
25-22	FW_DRV_RESYN_THR	R/W	0h	与闭环重新同步的最小速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 35% 7h = 40% 8h = 45% 9h = 50% Ah = 55% Bh = 60% Ch = 70% Dh = 80% Eh = 90% Fh = 100%
21	BRK_MODE	R/W	0h	制动模式 0h = 保留 1h = 全部三个低侧 FET 均导通
20	BRK_CONFIG	R/W	0h	制动配置 0h = 制动时间用于脱离制动状态 1h = 制动电流阈值，制动时间用于脱离制动状态
19-17	BRK_CURR_THR	R/W	0h	制动电流阈值 0h = 0.0625A 1h = 0.125A 2h = 0.1875A 3h = 0.3125A 4h = 0.625A 5h = 1.25A 6h = 2.5A 7h = 5.0A
16-13	BRK_TIME	R/W	0h	制动时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 2s Ah = 3s Bh = 4s Ch = 5s Dh = 7.5s Eh = 10s Fh = 15s
12-9	HIZ_TIME	R/W	0h	高阻态时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 2s Ah = 3s Bh = 4s Ch = 5s Dh = 7.5s Eh = 10s Fh = 15s
8-6	STAT_DETECT_THR	R/W	0h	用于检测电机是否静止的 BEMF 阈值 0h = 50mV 1h = 75mV 2h = 100mV 3h = 250mV 4h = 500mV 5h = 750mV 6h = 1000mV 7h = 1500mV
5-2	REV_DRV_HANDOFF_THR	R/W	0h	用于在反向声明期间转换到开环的速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 2.5% 1h = 5% 2h = 7.5% 3h = 10% 4h = 12.5% 5h = 15% 6h = 20% 7h = 25% 8h = 30% 9h = 40% Ah = 50% Bh = 60% Ch = 70% Dh = 80% Eh = 90% Fh = 100%
1-0	REV_DRV_OPEN_LOOP_CURRENT	R/W	0h	速度反转期间的开环电流限制 0h = 0.9375A 1h = 1.5625A 2h = 2.1875A 3h = 3.125A

7.1.2 REV_DRIVE_CONFIG 寄存器（偏移 = 82h）[复位 = 00000000h]

图 7-2 展示了 REV_DRIVE_CONFIG，表 7-4 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置反向驱动设置的寄存器

图 7-2 REV_DRIVE_CONFIG 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A1				REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A2
R-0h	R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A2	ACTIVE_BRAKE_CURRENT_LIMIT			ACTIVE_BRAKE_KP
R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
ACTIVE_BRAKE_KP						ACTIVE_BRAKE_KI
R/W-0h						R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
ACTIVE_BRAKE_KI
R/W-0h

表 7-4 REV_DRIVE_CONFIG 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-27	REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A1	R/W	0h	反向驱动期间的开环加速系数 A1 0h = 0.01Hz/s 1h = 0.05Hz/s 2h = 1Hz/s 3h = 2.5Hz/s 4h = 5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 25Hz/s 7h = 50Hz/s 8h = 75Hz/s 9h = 100Hz/s Ah = 250Hz/s Bh = 500Hz/s Ch = 750Hz/s Dh = 1000Hz/s Eh = 5000Hz/s Fh = 10000Hz/s
26-23	REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A2	R/W	0h	反向驱动期间的开环加速系数 A2 0h = 0.0Hz/s2 1h = 0.05Hz/s2 2h = 1Hz/s2 3h = 2.5Hz/s2 4h = 5Hz/s2 5h = 10Hz/s2 6h = 25Hz/s2 7h = 50Hz/s2 8h = 75Hz/s2 9h = 100Hz/s2 Ah = 250Hz/s2 Bh = 500Hz/s2 Ch = 750Hz/s2 Dh = 1000Hz/s2 Eh = 5000Hz/s2 Fh = 10000Hz/s2
22-20	ACTIVE_BRAKE_CURRENT_LIMIT	R/W	0h	主动制动期间的总线电流限制 0h = 0.3125A 1h = 0.625A 2h = 1.25A 3h = 1.875A 4h = 2.5A 5h = 3.125A 6h = 3.75A 7h = 4.375A
19-10	ACTIVE_BRAKE_KP	R/W	0h	主动制动环路 Kp 的 10 位值。Kp = ACTIVE_BRAKE_KP/2⁷
9-0	ACTIVE_BRAKE_KI	R/W	0h	主动制动环路 Ki 的 10 位值。Ki = ACTIVE_BRAKE_KI/2⁹

7.1.3 MOTOR_STARTUP1 寄存器（偏移 = 84h）[复位 = 00000000h]

图 7-3 展示了 MOTOR_STARTUP1，表 7-5 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置电机启动设置的寄存器 1

图 7-3 MOTOR_STARTUP1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	MTR_STARTUP		ALIGN_SLOW_RAMP_RATE				ALIGN_TIME
R-0h	R/W-0h		R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
ALIGN_TIME			ALIGN_OR_SLOW_CURRENT_ILIMIT				IPD_CLK_FREQ
R/W-0h			R/W-0h				R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
IPD_CLK_FREQ		IPD_CURR_THR					IPD_RLS_MODE
R/W-0h		R/W-0h					R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
IPD_ADV_ANGLE		IPD_REPEAT		OL_ILIMIT_CONFIG	IQ_RAMP_EN	ACTIVE_BRAKE_EN	REV_DRV_CONFIG
R/W-0h		R/W-0h		R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h

表 7-5 MOTOR_STARTUP1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-29	MTR_STARTUP	R/W	0h	电机启动选项 0h = 对齐 1h = 双对齐 2h = IPD 3h = 慢速首循环
28-25	ALIGN_SLOW_RAMP_RATE	R/W	0h	对齐、慢速首循环和开环电流斜率 0h = 0.1A/s 1h = 1A/s 2h = 5A/s 3h = 10A/s 4h = 15A/s 5h = 25A/s 6h = 50A/s 7h = 100A/s 8h = 150A/s 9h = 200A/s Ah = 250A/s Bh = 500A/s Ch = 1000A/s Dh = 2000A/s Eh = 5000A/s Fh = 无限制 A/s
24-21	ALIGN_TIME	R/W	0h	对齐时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 1.5s Ah = 2s Bh = 3s Ch = 4s Dh = 5s Eh = 7.5s Fh = 10s
20-17	ALIGN_OR_SLOW_CURRENT_ILIMIT	R/W	0h	对齐或慢速首循环电流限制 0h = 0.078125A 1h = 0.15625A 2h = 0.3125A 3h = 0.625A 4h = 0.9375A 5h = 1.25A 6h = 1.5625A 7h = 1.875A 8h = 2.1875A 9h = 2.5A Ah = 2.8125A Bh = 3.125A Ch = 3.4375A Dh = 3.75A Eh = 4.375A Fh = 5.0A
16-14	IPD_CLK_FREQ	R/W	0h	IPD 时钟频率 0h = 50Hz 1h = 100Hz 2h = 250Hz 3h = 500Hz 4h = 1000Hz 5h = 2000Hz 6h = 5000Hz 7h = 10000Hz
13-9	IPD_CURR_THR	R/W	0h	IPD 电流阈值 0h = 0.15625A 1h = 0.3125A 2h = 0.468A 3h = 00.625A 4h = 0.78125A 5h = 0.9375A 6h = 1.25A 7h = 1.5625A 8h = 1.875A 9h = 2.291A Ah = 2.5A Bh = 2.916A Ch = 3.125A Dh = 3.333A Eh = 3.75A Fh = 4.166A 10h = 4.583A 11h = 5A 12h = 不适用 13h = 不适用 14h = 不适用 15h = 不适用 16h = 不适用 17h = 不适用 18h = 不适用 19h = 不适用 1Ah = 不适用 1Bh = 不适用 1Ch = 不适用 1Dh = 不适用 1Eh = 不适用 1Fh = 不适用
8	IPD_RLS_MODE	R/W	0h	IPD 释放模式 0h = 制动 1h = 三态
7-6	IPD_ADV_ANGLE	R/W	0h	IPD 超前角度 0h = 0° 1h = 30° 2h = 60° 3h = 90°
5-4	IPD_REPEAT	R/W	0h	执行 IPD 的次数 0h = 1 次 1h = 平均 2 次 2h = 平均 3 次 3h = 平均 4 次
3	OL_ILIMIT_CONFIG	R/W	0h	开环电流限制配置 0h = 由 OL_ILIMIT 定义的开环电流限制 1h = 由 ILIMIT 定义的开环电流限制
2	IQ_RAMP_EN	R/W	0h	转换到闭环后 Iq 斜降启用 0h = 禁用 IQ 斜降 1h = 启用 IQ 斜降
1	ACTIVE_BRAKE_EN	R/W	0h	在减速期间启用主动制动 0h = 禁用主动制动反向驱动 1h = 启用主动制动反向驱动
0	REV_DRV_CONFIG	R/W	0h	在反向驱动的正向和反向驱动设置之间进行选择 0h = 开环电流 A1、A2 基于正向驱动 1h = 开环电流 A1、A2 基于反向驱动

7.1.4 MOTOR_STARTUP2 寄存器（偏移 = 86h）[复位 = 00000000h]

图 7-4 展示了 MOTOR_STARTUP2，表 7-6 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置电机启动设置的寄存器 2

图 7-4 MOTOR_STARTUP2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	OL_ILIMIT				OL_ACC_A1
R-0h	R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
OL_ACC_A1	OL_ACC_A2				AUTO_HANDOFF_EN	OPN_CL_HANDOFF_THR
R/W-0h	R/W-0h				R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
OPN_CL_HANDOFF_THR			ALIGN_ANGLE
R/W-0h			R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
SLOW_FIRST_CYC_FREQ				FIRST_CYCLE_FREQ_SEL	THETA_ERROR_RAMP_RATE
R/W-0h				R/W-0h	R/W-0h

表 7-6 MOTOR_STARTUP2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-27	OL_ILIMIT	R/W	0h	开环电流限制 0h = 0.078125A 1h = 0.15625A 2h = 0.3125A 3h = 0.625A 4h = 0.9375A 5h = 1.25A 6h = 1.5625A 7h = 1.875A 8h = 2.1875A 9h = 2.5A Ah = 2.8125A Bh = 3.125A Ch = 3.4375A Dh = 3.75A Eh = 4.375A Fh = 5.0A
26-23	OL_ACC_A1	R/W	0h	开环加速系数 A1 0h = 0.01Hz/s 1h = 0.05Hz/s 2h = 1Hz/s 3h = 2.5Hz/s 4h = 5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 25Hz/s 7h = 50Hz/s 8h = 75Hz/s 9h = 100Hz/s Ah = 250Hz/s Bh = 500Hz/s Ch = 750Hz/s Dh = 1000Hz/s Eh = 5000Hz/s Fh = 10000Hz/s
22-19	OL_ACC_A2	R/W	0h	开环加速系数 A2 0h = 0.0Hz/s2 1h = 0.05Hz/s2 2h = 1Hz/s2 3h = 2.5Hz/s2 4h = 5Hz/s2 5h = 10Hz/s2 6h = 25Hz/s2 7h = 50Hz/s2 8h = 75Hz/s2 9h = 100Hz/s2 Ah = 250Hz/s2 Bh = 500Hz/s2 Ch = 750Hz/s2 Dh = 1000Hz/s2 Eh = 5000Hz/s2 Fh = 10000Hz/s2
18	AUTO_HANDOFF_EN	R/W	0h	启用自动切换 0h = 禁用自动切换（使用 OPN_CL_HANDOFF_THR） 1h = 启用自动切换
17-13	OPN_CL_HANDOFF_THR	R/W	0h	开环到闭环切换阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 1% 1h = 2% 2h = 3% 3h = 4% 4h = 5% 5h = 6% 6h = 7% 7h = 8% 8h = 9% 9h = 10% Ah = 11% Bh = 12% Ch = 13% Dh = 14% Eh = 15% Fh = 16% 10h = 17% 11h = 18% 12h = 19% 13h = 20% 14h = 22.5% 15h = 25% 16h = 27.5% 17h = 30% 18h = 32.5% 19h = 35% 1Ah = 37.5% 1Bh = 40% 1Ch = 42.5% 1Dh = 45% 1Eh = 47.5% 1Fh = 50%
12-8	ALIGN_ANGLE	R/W	0h	对齐角度 0h = 0° 1h = 10° 2h = 20° 3h = 30° 4h = 45° 5h = 60° 6h = 70° 7h = 80° 8h = 90° 9h = 110° Ah = 120° Bh = 135° Ch = 150° Dh = 160° Eh = 170° Fh = 180° 10h = 190° 11h = 210° 12h = 225° 13h = 240° 14h = 250° 15h = 260° 16h = 270° 17h = 280° 18h = 290° 19h = 315° 1Ah = 330° 1Bh = 340° 1Ch = 350° 1Dh = 保留 1Eh = 保留 1Fh = 保留
7-4	SLOW_FIRST_CYC_FREQ	R/W	0h	闭环启动中首循环的频率（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 1% 1h = 2% 2h = 3% 3h = 5% 4h = 7.5% 5h = 10% 6h = 12.5% 7h = 15% 8h = 17.5% 9h = 20% Ah = 25% Bh = 30% Ch = 35% Dh = 40% Eh = 45% Fh = 50%
3	FIRST_CYCLE_FREQ_SEL	R/W	0h	开环中用于对齐、双对齐和 IPD 启动选项的首循环频率 0h = 0Hz 1h = 由 SLOW_FIRST_CYC_FREQ 定义
2-0	THETA_ERROR_RAMP_RATE	R/W	0h	用于减小估算的 θ 与开环 θ 之间的差值的斜坡速率 0h = 0.01 度/毫秒 1h = 0.05 度/毫秒 2h = 0.1 度/毫秒 3h = 0.15 度/毫秒 4h = 0.2 度/毫秒 5h = 0.5 度/毫秒 6h = 1 度/毫秒 7h = 2 度/毫秒

7.1.5 CLOSED_LOOP1 寄存器（偏移 = 88h）[复位 = 00000000h]

图 7-5 展示了 CLOSED_LOOP1，表 7-7 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置闭环设置的寄存器 1

图 7-5 CLOSED_LOOP1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	OVERMODULATION_ENABLE	CL_ACC					CL_DEC_CONFIG
R-0h	R/W-0h	R/W-0h					R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
CL_DEC					PWM_FREQ_OUT
R/W-0h					R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
PWM_FREQ_OUT	PWM_MODE	FG_SEL		FG_DIV
R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h		R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
FG_CONFIG	FG_BEMF_THR			AVS_EN	DEADTIME_COMP_EN	SPEED_LOOP_DIS	RESERVED
R/W-0h	R/W-0h			R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R-0h

表 7-7 CLOSED_LOOP1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30	OVERMODULATION_ENABLE	R/W	0h	启用过调制 0h = 禁用过调制 1h = 启用过调制
29-25	CL_ACC	R/W	0h	闭环加速 0h = 0.5Hz/s 1h = 1Hz/s 2h = 2.5Hz/s 3h = 5Hz/s 4h = 7.5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 20Hz/s 7h = 40Hz/s 8h = 60Hz/s 9h = 80Hz/s Ah = 100Hz/s Bh = 200Hz/s Ch = 300Hz/s Dh = 400Hz/s Eh = 500Hz/s Fh = 600Hz/s 10h = 700Hz/s 11h = 800Hz/s 12h = 900Hz/s 13h = 1000Hz/s 14h = 2000Hz/s 15h = 4000Hz/s 16h = 6000Hz/s 17h = 8000Hz/s 18h = 10000Hz/s 19h = 20000Hz/s 1Ah = 30000Hz/s 1Bh = 40000Hz/s 1Ch = 50000Hz/s 1Dh = 60000Hz/s 1Eh = 70000Hz/s 1Fh = 无限制
24	CL_DEC_CONFIG	R/W	0h	闭环减速配置 0h = 闭环减速由 CL_DEC 定义 1h = 闭环减速由 CL_ACC 定义
23-19	CL_DEC	R/W	0h	闭环减速。仅当 AVS 被禁用且 CL_DEC_CONFIG 被设置为“0b”时才使用该寄存器 0h = 0.5Hz/s 1h = 1Hz/s 2h = 2.5Hz/s 3h = 5Hz/s 4h = 7.5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 20Hz/s 7h = 40Hz/s 8h = 60Hz/s 9h = 80Hz/s Ah = 100Hz/s Bh = 200Hz/s Ch = 300Hz/s Dh = 400Hz/s Eh = 500Hz/s Fh = 600Hz/s 10h = 700Hz/s 11h = 800Hz/s 12h = 900Hz/s 13h = 1000Hz/s 14h = 2000Hz/s 15h = 4000Hz/s 16h = 6000Hz/s 17h = 8000Hz/s 18h = 10000Hz/s 19h = 20000Hz/s 1Ah = 30000Hz/s 1Bh = 40000Hz/s 1Ch = 50000Hz/s 1Dh = 60000Hz/s 1Eh = 70000Hz/s 1Fh = 无限制
18-15	PWM_FREQ_OUT	R/W	0h	PWM 输出频率 0h = 保留 1h = 15kHz 2h = 20kHz 3h = 25kHz 4h = 30kHz 5h = 35kHz 6h = 40kHz 7h = 45kHz 8h = 50kHz 9h = 55kHz Ah = 60kHz Bh = 保留 Ch = 保留 Dh = 保留 Eh = 保留 Fh = 保留
14	PWM_MODE	R/W	0h	PWM 调制 0h = 连续空间矢量调制 1h = 不连续空间矢量调制
13-12	FG_SEL	R/W	0h	FG 选择 0h = 在开环和闭环中输出 FG 1h = 仅在闭环中输出 FG 2h = 首次尝试时在开环中输出 FG。 3h = 保留
11-8	FG_DIV	R/W	0h	FG 分频因子 0h = 除以 1（2 极电机机械速度） 1h = 除以 1（2 极电机机械速度） 2h = 除以 2（4 极电机机械速度） 3h = 除以 3（6 极电机机械速度） 4h = 除以 4（8 极电机机械速度） Fh = 15 分频（30 极电机机械速度）
7	FG_CONFIG	R/W	0h	FG 输出配置 0h = 只要电机被驱动，FG 就处于运行状态 1h = 在 BEMF 降至 FG_BEMF_THR 定义的 BEMF 阈值以下之前 FG 一直处于运行状态
6-4	FG_BEMF_THR	R/W	0h	FG 输出 BEMF 阈值 0h = +/-1mV 1h = +/-2mV 2h = +/-5mV 3h = +/-10mV 4h = +/-20mV 5h = +/-30mV 6h = 保留 7h = 保留
3	AVS_EN	R/W	0h	启用 AVS 0h = 禁用 1h = 启用
2	DEADTIME_COMP_EN	R/W	0h	启用死区时间 0h = 禁用 1h = 启用
1	SPEED_LOOP_DIS	R/W	0h	禁用速度环路 0h = 启用 1h = 禁用
0	RESERVED	R	0h	保留

7.1.6 CLOSED_LOOP2 寄存器（偏移 = 8Ah）[复位 = 00000000h]

图 7-6 展示了 CLOSED_LOOP2，表 7-8 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置闭环设置的寄存器 2

图 7-6 CLOSED_LOOP2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	MTR_STOP			MTR_STOP_BRK_TIME
R-0h	R/W-0h			R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
ACT_SPIN_THR				BRAKE_SPEED_THRESHOLD
R/W-0h				R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
MOTOR_RES
R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
MOTOR_IND
R/W-0h

表 7-8 CLOSED_LOOP2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-28	MTR_STOP	R/W	0h	电机停止模式 0h = 高阻态 1h = 保留 2h = 低侧制动 3h = 保留 4h = 主动降速 5h = 保留 6h = 保留 7h = 保留
27-24	MTR_STOP_BRK_TIME	R/W	0h	电机停止期间的制动时间 0h = 1ms 1h = 1ms 2h = 1ms 3h = 1ms 4h = 1ms 5h = 5ms 6h = 10ms 7h = 50ms 8h = 100ms 9h = 250ms Ah = 500ms Bh = 1000ms Ch = 2500ms Dh = 5000ms Eh = 10000ms Fh = 15000ms
23-20	ACT_SPIN_THR	R/W	0h	主动降速的速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 100% 1h = 90% 2h = 80% 3h = 70% 4h = 60% 5h = 50% 6h = 45% 7h = 40% 8h = 35% 9h = 30% Ah = 25% Bh = 20% Ch = 15% Dh = 10% Eh = 5% Fh = 2.5%
19-16	BRAKE_SPEED_THRESHOLD	R/W	0h	BRAKE 引脚和电机停止选项（低侧制动或高侧制动）的速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 100% 1h = 90% 2h = 80% 3h = 70% 4h = 60% 5h = 50% 6h = 45% 7h = 40% 8h = 35% 9h = 30% Ah = 25% Bh = 20% Ch = 15% Dh = 10% Eh = 5% Fh = 2.5%
15-8	MOTOR_RES	R/W	0h	电机相电阻的 8 位值。请参阅表 6-2 了解相电阻的值
7-0	MOTOR_IND	R/W	0h	电机相电感的 8 位值。请参阅表 6-3 了解相电感的值

7.1.7 CLOSED_LOOP3 寄存器（偏移 = 8Ch）[复位 = 00000000h]

图 7-7 展示了 CLOSED_LOOP3，表 7-9 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置闭环设置的寄存器 3

图 7-7 CLOSED_LOOP3 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	MOTOR_BEMF_CONST
R-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
MOTOR_BEMF_CONST	CURR_LOOP_KP
R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
CURR_LOOP_KP			CURR_LOOP_KI
R/W-0h			R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
CURR_LOOP_KI					SPD_LOOP_KP
R/W-0h					R/W-0h

表 7-9 CLOSED_LOOP3 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-23	MOTOR_BEMF_CONST	R/W	0h	电机 BEMF 常量的 8 位值。请参阅表 6-4 了解 BEMF 常量的值
22-13	CURR_LOOP_KP	R/W	0h	电流 Iq 和 Id 环路 Kp 的 10 位值。Kp = CURR_LOOP_KP 的 8LSB/10^CURR_LOOP_KP 的 2MSB。设置为 0 可自动计算电流 Kp 和 Ki
12-3	CURR_LOOP_KI	R/W	0h	电流 Iq 和 Id 环路 Ki 的 10 位值。Ki = 1000 * CURR_LOOP_KI 的 8LSB/10^CURR_LOOP_KI 的 2MSB。设置为 0 可自动计算电流 Kp 和 Ki
2-0	SPD_LOOP_KP	R/W	0h	速度环路 Kp 的 3 个 MSB 位。Kp = 0.01 * SPD_LOOP_KP 的 8LSB/10^SPD_LOOP_KP 的 2MSB

7.1.8 CLOSED_LOOP4 寄存器（偏移 = 8Eh）[复位 = 0000XXXXh]

图 7-8 展示了 CLOSED_LOOP4，表 7-10 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置闭环设置的寄存器 4

图 7-8 CLOSED_LOOP4 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	SPD_LOOP_KP
R-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
SPD_LOOP_KI
R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
SPD_LOOP_KI		MAX_SPEED
R/W-0h		R/W-X

7	6	5	4	3	2	1	0
MAX_SPEED
R/W-X

表 7-10 CLOSED_LOOP4 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-24	SPD_LOOP_KP	R/W	0h	速度环路 Kp 的 7 个 LSB 位。Kp = 0.01 * SPD_LOOP_KP 的 8LSB/10^SPD_LOOP_KP 的 2MSB
23-14	SPD_LOOP_KI	R/W	0h	速度环路 Ki 的 10 位值。Ki = 0.1 * SPD_LOOP_KI 的 8LSB/10^SPD_LOOP_KI 的 2MSB
13-0	MAX_SPEED	R/W	X	用于以电频率 (Hz) 为单位设置速度最大值的 14 位值。最大电机电气速度 (Hz)：{MOTOR_SPEED/6}，例如：如果 MOTOR_SPEED 为 0x2710，则最大电机速度 (Hz) = 10000(0x2710)/6 = 1666Hz

7.1.9 SPEED_PROFILES1 寄存器（偏移 = 94h）[复位 = 00000000h]

图 7-9 展示了 SPEED_PROFILES1，表 7-11 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置速度曲线的寄存器 1

图 7-9 SPEED_PROFILES1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	REF_PROFILE_CONFIG		DUTY_ON1
R-0h	R/W-0h		R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DUTY_ON1			DUTY_OFF1
R/W-0h			R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
DUTY_OFF1			DUTY_CLAMP1
R/W-0h			R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DUTY_CLAMP1			DUTY_A
R/W-0h			R/W-0h

表 7-11 SPEED_PROFILES1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-29	REF_PROFILE_CONFIG	R/W	0h	基准曲线的配置 0h = 速度/电流基准模式 1h = 线性曲线 2h = 楼梯曲线 3h = 正向反向曲线
28-21	DUTY_ON1	R/W	0h	Duty_ON1 配置。导通占空比 (%) = {(DUTY_ON1/255)*100}
20-13	DUTY_OFF1	R/W	0h	Duty_OFF1 配置。关断占空比 (%) = {(DUTY_OFF1/255)*100}
12-5	DUTY_CLAMP1	R/W	0h	Duty_CLAMP1 配置。钳位速度的占空比 (%) = {(DUTY_CLAMP1/255)*100}
4-0	DUTY_A	R/W	0h	占空比 A 的 5 个 MSB 位

7.1.10 SPEED_PROFILES2 寄存器（偏移 = 96h）[复位 = 00000000h]

图 7-10 展示了 SPEED_PROFILES2，表 7-12 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置速度曲线的寄存器 2

图 7-10 SPEED_PROFILES2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	DUTY_A			DUTY_B
R-0h	R/W-0h			R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DUTY_B				DUTY_C
R/W-0h				R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
DUTY_C				DUTY_D
R/W-0h				R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DUTY_D				DUTY_E
R/W-0h				R/W-0h

表 7-12 SPEED_PROFILES2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-28	DUTY_A	R/W	0h	占空比 A 的 3 个 LSB 位。Duty_A 配置。占空比 A (%) = {(DUTY_A/255)*100}
27-20	DUTY_B	R/W	0h	Duty_B 配置。占空比 B (%) = {(DUTY_B/255)*100}
19-12	DUTY_C	R/W	0h	Duty_C 配置。占空比 C (%) = {(DUTY_C/255)*100}
11-4	DUTY_D	R/W	0h	Duty_D 配置。占空比 D (%) = {(DUTY_D/255)*100}
3-0	DUTY_E	R/W	0h	占空比 E 的 4 个 MSB 位

7.1.11 SPEED_PROFILES3 寄存器（偏移 = 98h）[复位 = 00000000h]

图 7-11 展示了 SPEED_PROFILES3，表 7-13 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置速度曲线的寄存器 3

图 7-11 SPEED_PROFILES3 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	DUTY_E				DUTY_ON2
R-0h	R/W-0h				R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DUTY_ON2					DUTY_OFF2
R/W-0h					R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
DUTY_OFF2					DUTY_CLAMP2
R/W-0h					R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DUTY_CLAMP2					DUTY_HYS		RESERVED
R/W-0h					R/W-0h		R-0h

表 7-13 SPEED_PROFILES3 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-27	DUTY_E	R/W	0h	占空比 E 的 4 个 LSB 位。Duty_E 配置。占空比 E (%) = {(DUTY_E/255)*100}
26-19	DUTY_ON2	R/W	0h	Duty_ON2 配置。导通占空比 (%) = {(DUTY_ON2/255)*100}
18-11	DUTY_OFF2	R/W	0h	Duty_OFF2 配置。关断占空比 (%) = {(DUTY_OFF2/255)*100}
10-3	DUTY_CLAMP2	R/W	0h	Duty_CLAMP2 配置。钳位速度的占空比 (%) = {(DUTY_CLAMP1/255)*100}
2-1	DUTY_HYS	R/W	0h	速度/电流基准模式的占空比迟滞 0h = 0% 1h = 0.5% 2h = 1% 3h = 2%
0	RESERVED	R	0h	保留

7.1.12 SPEED_PROFILES4 寄存器（偏移 = 9Ah）[复位 = 00000000h]

图 7-12 展示了 SPEED_PROFILES4，表 7-14 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置速度曲线的寄存器 4

图 7-12 SPEED_PROFILES4 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	SPEED_OFF1
R-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
SPEED_OFF1	SPEED_CLAMP1
R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
SPEED_CLAMP1	SPEED_A
R/W-0h	R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
SPEED_A	SPEED_B
R/W-0h	R/W-0h

表 7-14 SPEED_PROFILES4 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-23	SPEED_OFF1	R/W	0h	关断速度配置。关断速度（占 MAX_SPEED 的百分比）= {(SPEED_OFF1/255)*100}
22-15	SPEED_CLAMP1	R/W	0h	钳位速度配置。钳位速度（占 MAX_SPEED 的百分比）= {(SPEED_CLAMP1/255)*100}
14-7	SPEED_A	R/W	0h	速度 A 配置。速度 A（占 MAX_SPEED 的百分比）= {(SPEED_A/255)*100}
6-0	SPEED_B	R/W	0h	7MSB 的 SPEED_B 配置

7.1.13 SPEED_PROFILES5 寄存器（偏移 = 9Ch）[复位 = 00000000h]

图 7-13 展示了 SPEED_PROFILES5，表 7-15 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置速度曲线的寄存器 5

图 7-13 SPEED_PROFILES5 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	SPEED_B	SPEED_C
R-0h	R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
SPEED_C		SPEED_D
R/W-0h		R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
SPEED_D		SPEED_E
R/W-0h		R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
SPEED_E		RESERVED
R/W-0h		R-0h

表 7-15 SPEED_PROFILES5 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30	SPEED_B	R/W	0h	1LSB 的 SPEED_B 配置。速度 B 配置。速度 B（占 MAX_SPEED 的百分比）= {(SPEED_B/255)*100}
29-22	SPEED_C	R/W	0h	速度 C 配置。速度 C（占 MAX_SPEED 的百分比）= {(SPEED_A/255)*100}
21-14	SPEED_D	R/W	0h	速度 D 配置。速度 D（占 MAX_SPEED 的百分比）= {(SPEED_D/255)*100}
13-6	SPEED_E	R/W	0h	速度 E 配置。速度 E（占 MAX_SPEED 的百分比）= {(SPEED_E/255)*100}
5-0	RESERVED	R	0h	保留

7.1.14 SPEED_PROFILES6 寄存器（偏移 = 9Eh）[复位 = 00000000h]

图 7-14 展示了 SPEED_PROFILES6，表 7-16 中对此进行了介绍。

返回到表 7-1。

用于配置速度曲线的寄存器 6

图 7-14 SPEED_PROFILES6 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	SPEED_OFF2
R-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
SPEED_OFF2	SPEED_CLAMP2
R/W-0h	R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
SPEED_CLAMP2	RESERVED
R/W-0h	R-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
RESERVED
R-0h

表 7-16 SPEED_PROFILES6 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-23	SPEED_OFF2	R/W	0h	关断速度配置。关断速度（占 MAX_SPEED 的百分比）= {(SPEED_OFF2/255)*100}
22-15	SPEED_CLAMP2	R/W	0h	钳位速度配置。钳位速度（占 MAX_SPEED 的百分比）= {(SPEED_CLAMP2/255)*100}
14-0	RESERVED	R	0h	保留