ZHCSUG4A January   2024  – May 2024 MCF8315C-Q1

PRODUCTION DATA  

  1.   1
  2. 1 特性
  3. 2 应用
  4. 3 说明
  5. 4 引脚配置和功能
  6. 5 规格
    1. 5.1 绝对最大额定值
    2. 5.2 ESD 额定值 - 汽车
    3. 5.3 建议运行条件
    4. 5.4 热性能信息
    5. 5.5 电气特性
    6. 5.6 标准和快速模式下 SDA 和 SCL 总线的特征
  7. 6 详细说明
    1. 6.1 概述
    2. 6.2 功能方框图
    3. 6.3 特性说明
      1. 6.3.1  输出级
      2. 6.3.2  器件接口
        1. 6.3.2.1 接口 - 控制和监控
        2. 6.3.2.2 I2C 接口
      3. 6.3.3  混合模式降压稳压器
        1. 6.3.3.1 以电感器模式降压
        2. 6.3.3.2 以电阻器模式降压
        3. 6.3.3.3 具有外部 LDO 的降压稳压器
        4. 6.3.3.4 降压稳压器上的 AVDD 电源时序
        5. 6.3.3.5 混合模式降压运行和控制
        6. 6.3.3.6 降压欠压保护
        7. 6.3.3.7 降压过流保护
      4. 6.3.4  AVDD 线性稳压器
      5. 6.3.5  电荷泵
      6. 6.3.6  压摆率控制
      7. 6.3.7  跨导（死区时间）
      8. 6.3.8  电机控制输入源
        1. 6.3.8.1 模拟模式电机控制
        2. 6.3.8.2 PWM 模式电机控制
        3. 6.3.8.3 基于 I2C 的电机控制
        4. 6.3.8.4 频率模式电机控制
        5. 6.3.8.5 速度配置文件
          1. 6.3.8.5.1 线性基准曲线
          2. 6.3.8.5.2 阶梯基准曲线
          3. 6.3.8.5.3 正向/反向基准曲线
      9. 6.3.9  在不同初始条件下启动电机
        1. 6.3.9.1 案例 1 – 电机静止
        2. 6.3.9.2 案例 2 – 电机正向旋转
        3. 6.3.9.3 案例 3 – 电机反向旋转
      10. 6.3.10 电机启动顺序 (MSS)
        1. 6.3.10.1 初始速度检测 (ISD)
        2. 6.3.10.2 电机重新同步
        3. 6.3.10.3 反向驱动
          1. 6.3.10.3.1 反向驱动调谐
      11. 6.3.11 电机启动
        1. 6.3.11.1 对齐
        2. 6.3.11.2 双对齐
        3. 6.3.11.3 初始位置检测 (IPD)
          1. 6.3.11.3.1 IPD 操作
          2. 6.3.11.3.2 IPD 释放模式
          3. 6.3.11.3.3 IPD 超前角度
        4. 6.3.11.4 慢速首循环启动
        5. 6.3.11.5 开环
        6. 6.3.11.6 从开环转换到闭环
      12. 6.3.12 闭环运行
        1. 6.3.12.1 闭环加速/减速压摆率
        2. 6.3.12.2 速度 PI 控制
        3. 6.3.12.3 电流 PI 控制
        4. 6.3.12.4 转矩模式
        5. 6.3.12.5 过调制
      13. 6.3.13 电机参数
        1. 6.3.13.1 电机电阻
        2. 6.3.13.2 电机电感
        3. 6.3.13.3 电机反电动势常数
      14. 6.3.14 电机参数提取工具 (MPET)
      15. 6.3.15 防电压浪涌 (AVS)
      16. 6.3.16 主动制动
      17. 6.3.17 输出 PWM 开关频率
      18. 6.3.18 PWM 调制方案
      19. 6.3.19 死区时间补偿
      20. 6.3.20 电机停止运转选项
        1. 6.3.20.1 滑行（高阻态）模式
        2. 6.3.20.2 低边制动
        3. 6.3.20.3 主动降速
      21. 6.3.21 FG 配置
        1. 6.3.21.1 FG 输出频率
        2. 6.3.21.2 开环期间的 FG
        3. 6.3.21.3 空闲和故障期间的 FG
      22. 6.3.22 直流母线电流限制
      23. 6.3.23 保护功能
        1. 6.3.23.1  VM 电源欠压锁定
        2. 6.3.23.2  AVDD 欠压锁定 (AVDD_UV)
        3. 6.3.23.3  降压欠压锁定 (BUCK_UV)
        4. 6.3.23.4  VCP 电荷泵欠压锁定 (CPUV)
        5. 6.3.23.5  过压保护 (OVP)
        6. 6.3.23.6  过流保护 (OCP)
          1. 6.3.23.6.1 OCP 锁存关断 (OCP_MODE = 00b)
          2. 6.3.23.6.2 OCP 自动重试 (OCP_MODE = 01b)
        7. 6.3.23.7  降压过流保护
        8. 6.3.23.8  硬件锁定检测电流限制 (HW_LOCK_ILIMIT)
          1. 6.3.23.8.1 HW_LOCK_ILIMIT 锁存关断 (HW_LOCK_ILIMIT_MODE = 00xxb)
          2. 6.3.23.8.2 HW_LOCK_ILIMIT 自动恢复 (HW_LOCK_ILIMIT_MODE = 01xxb)
          3. 6.3.23.8.3 HW_LOCK_ILIMIT 仅报告 (HW_LOCK_ILIMIT_MODE = 1000b)
          4. 6.3.23.8.4 HW_LOCK_ILIMIT 已禁用 (HW_LOCK_ILIMIT_MODE= 1xx1b)
        9. 6.3.23.9  电机锁定 (MTR_LCK)
          1. 6.3.23.9.1 MTR_LCK 锁存关断 (MTR_LCK_MODE = 00xxb)
          2. 6.3.23.9.2 MTR_LCK 自动恢复 (MTR_LCK_MODE= 01xxb)
          3. 6.3.23.9.3 MTR_LCK 仅报告 (MTR_LCK_MODE = 1000b)
          4. 6.3.23.9.4 MTR_LCK 已禁用 (MTR_LCK_MODE = 1xx1b)
        10. 6.3.23.10 电机锁定检测
          1. 6.3.23.10.1 锁定 1：异常速度 (ABN_SPEED)
          2. 6.3.23.10.2 锁定 2：异常 BEMF (ABN_BEMF)
          3. 6.3.23.10.3 锁定 3：无电机故障 (NO_MTR)
        11. 6.3.23.11 最小 VM（欠压）保护
        12. 6.3.23.12 最大 VM（过压）保护
        13. 6.3.23.13 MPET 故障
        14. 6.3.23.14 IPD 故障
        15. 6.3.23.15 热警告 (OTW)
        16. 6.3.23.16 热关断（TSD）
    4. 6.4 器件功能模式
      1. 6.4.1 功能模式
        1. 6.4.1.1 睡眠模式
        2. 6.4.1.2 待机模式
        3. 6.4.1.3 故障复位 (CLR_FLT)
    5. 6.5 外部接口
      1. 6.5.1 DRVOFF 功能
      2. 6.5.2 DAC 输出
      3. 6.5.3 电流检测输出
      4. 6.5.4 振荡源
        1. 6.5.4.1 外部时钟源
      5. 6.5.5 外部看门狗
    6. 6.6 EEPROM 访问和 I2C 接口
      1. 6.6.1 EEPROM 访问
        1. 6.6.1.1 EEPROM 写入
        2. 6.6.1.2 EEPROM 读取
      2. 6.6.2 I2C 串行接口
        1. 6.6.2.1 I2C 数据字
        2. 6.6.2.2 I2C 写入事务
        3. 6.6.2.3 I2C 读取事务
        4. 6.6.2.4 I2C 通信协议数据包示例
        5. 6.6.2.5 I2C 时钟延展
        6. 6.6.2.6 CRC 字节计算
  8. 7 EEPROM（非易失性）寄存器映射
    1. 7.1 Algorithm_Configuration 寄存器
    2. 7.2 Fault_Configuration 寄存器
    3. 7.3 Hardware_Configuration 寄存器
    4. 7.4 Internal_Algorithm_Configuration 寄存器
  9. 8 RAM（易失性）寄存器映射
    1. 8.1 Fault_Status 寄存器
    2. 8.2 System_Status 寄存器
    3. 8.3 器件控制寄存器
    4. 8.4 Algorithm_Control 寄存器
    5. 8.5 算法变量寄存器
  10. 9 应用和实施
    1. 9.1 应用信息
    2. 9.2 典型应用
      1. 9.2.1 应用曲线
        1. 9.2.1.1 电机启动
        2. 9.2.1.2 MPET
        3. 9.2.1.3 死区时间补偿
        4. 9.2.1.4 自动转换
        5. 9.2.1.5 抗电压浪涌 (AVS)
        6. 9.2.1.6 使用 DACOUT 进行实时变量跟踪
    3. 9.3 电源相关建议
      1. 9.3.1 大容量电容
    4. 9.4 布局
      1. 9.4.1 布局指南
      2. 9.4.2 散热注意事项
        1. 9.4.2.1 功率损耗
  11. 10器件和文档支持
    1. 10.1 支持资源
    2. 10.2 商标
    3. 10.3 静电放电警告
    4. 10.4 术语表
  12. 11修订历史记录
  13. 12机械、封装和可订购信息

封装选项

机械数据 (封装 | 引脚)
散热焊盘机械数据 (封装 | 引脚)
订购信息

8.5 算法变量寄存器

表 8-21 列出了算法变量寄存器的存储器映射寄存器。表 8-21中未列出的所有寄存器偏移地址都应视为保留的位置，并且不应修改寄存器内容。

表 8-21 算法变量寄存器
偏移缩写寄存器名称部分
190hALGORITHM_STATE当前算法状态寄存器节 8.5.1
196hFG_SPEED_FDBKFG 速度反馈寄存器节 8.5.2
410hBUS_CURRENT计算得出的直流总线电流寄存器节 8.5.3
440hPHASE_CURRENT_AA 相上的测量电流寄存器节 8.5.4
442hPHASE_CURRENT_BB 相上的测量电流寄存器节 8.5.5
444hPHASE_CURRENT_CC 相上的测量电流寄存器节 8.5.6
468hCSA_GAIN_FEEDBACKCSA 增益寄存器节 8.5.7
472hVOLTAGE_GAIN_FEEDBACK电压增益寄存器节 8.5.8
474hVM_VOLTAGEVM 电压寄存器节 8.5.9
47AhPHASE_VOLTAGE_VAA 相电压寄存器节 8.5.10
47ChPHASE_VOLTAGE_VBB 相电压寄存器节 8.5.11
47EhPHASE_VOLTAGE_VCC 相电压寄存器节 8.5.12
4B6hSIN_COMMUTATION_ANGLE换向角度的正弦节 8.5.13
4B8hCOS_COMMUTATION_ANGLE换向角度的余弦节 8.5.14
4D2hIALPHAIALPHA 电流寄存器节 8.5.15
4D4hIBETAIBETA 电流寄存器节 8.5.16
4D6hVALPHAVALPHA 电压寄存器节 8.5.17
4D8hVBETAVBETA 电压寄存器节 8.5.18
4E2hID测量的 d 轴电流寄存器节 8.5.19
4E4hIQ测量的 q 轴电流寄存器节 8.5.20
4E6hVDVD 电压寄存器节 8.5.21
4E8hVQVQ 电压寄存器节 8.5.22
524hIQ_REF_ROTOR_ALIGN对齐电流基准节 8.5.23
53ChSPEED_REF_OPEN_LOOP开环速度寄存器节 8.5.24
54ChIQ_REF_OPEN_LOOP开环电流基准节 8.5.25
5D2hSPEED_REF_CLOSED_LOOP速度基准寄存器节 8.5.26
604hID_REF_CLOSED_LOOP电流环路基准寄存器节 8.5.27
606hIQ_REF_CLOSED_LOOP电流环路基准寄存器节 8.5.28
680hISD_STATEISD 状态寄存器节 8.5.29
68AhISD_SPEEDISD 速度寄存器节 8.5.30
6BEhIPD_STATEIPD 状态寄存器节 8.5.31
702hIPD_ANGLE计算得出的 IPD 角度寄存器节 8.5.32
748hED估算的 BEMF EQ 寄存器节 8.5.33
74AhEQ估算的 BEMF ED 寄存器节 8.5.34
758hSPEED_FDBK速度反馈寄存器节 8.5.35
75ChTHETA_EST估算的转子位置寄存器节 8.5.36

复杂的位访问类型经过编码可适应小型表单元。表 8-22 展示了适用于此部分中访问类型的代码。

表 8-22 算法变量访问类型代码
访问类型代码说明
读取类型
RR读取
复位或默认值
-n复位后的值或默认值

8.5.1 ALGORITHM_STATE 寄存器（偏移 = 190h）[复位 = 0000h]

图 8-13 展示了 ALGORITHM_STATE，表 8-23 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

当前算法状态寄存器

图 8-13 ALGORITHM_STATE 寄存器
15141312111098
ALGORITHM_STATE
R-0h
76543210
ALGORITHM_STATE
R-0h
表 8-23 ALGORITHM_STATE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0ALGORITHM_STATER0h表示器件当前状态的 16 位值
0h = MOTOR_IDLE
1h = MOTOR_ISD
2h = MOTOR_TRISTATE
3h = MOTOR_BRAKE_ON_START
4h = MOTOR_IPD
5h = MOTOR_SLOW_FIRST_CYCLE
6h = MOTOR_ALIGN
7h = MOTOR_OPEN_LOOP
8h = MOTOR_CLOSED_LOOP_UNALIGNED
9h = MOTOR_CLOSED_LOOP_ALIGNED
Ah = MOTOR_CLOSED_LOOP_ACTIVE_BRAKING
Bh = MOTOR_SOFT_STOP
Ch = MOTOR_RECIRCULATE_STOP
Dh = MOTOR_BRAKE_ON_STOP
Eh = MOTOR_FAULT
Fh = MOTOR_MPET_MOTOR_STOP_CHECK
10h = MOTOR_MPET_MOTOR_STOP_WAIT
11h = MOTOR_MPET_MOTOR_BRAKE
12h = MOTOR_MPET_ALGORITHM_PARAMETERS_INIT
13h = MOTOR_MPET_RL_MEASURE
14h = MOTOR_MPET_KE_MEASURE
15h = MOTOR_MPET_STALL_CURRENT_MEASURE
16h = MOTOR_MPET_TORQUE_MODE
17h = MOTOR_MPET_DONE
18h = MOTOR_MPET_FAULT

8.5.2 FG_SPEED_FDBK 寄存器（偏移 = 196h）[复位 = 00000000h]

图 8-14 展示了 FG_SPEED_FDBK，表 8-24 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

FG 的速度反馈

图 8-14 FG_SPEED_FDBK 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
FG_SPEED_FDBK
R-0h
表 8-24 FG_SPEED_FDBK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0FG_SPEED_FDBKR0h表示估算的转子速度的 32 位值；estimatedSpeed = (FG_SPEED_FDBK/227)*MAX_SPEED（单位为 Hz）

8.5.3 BUS_CURRENT 寄存器（偏移 = 410h）[复位 = 00000000h]

图 8-15 展示了 BUS_CURRENT，表 8-25 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

计算得出的电源电流寄存器

图 8-15 BUS_CURRENT 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
BUS_CURRENT
R-0h
表 8-25 BUS_CURRENT 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0BUS_CURRENTR0h表示直流总线电流的 32 位值；iBus = (BUS_CURRENT/227) * Base_Current/8

8.5.4 PHASE_CURRENT_A 寄存器（偏移 = 440h）[复位 = 00000000h]

图 8-16 展示了 PHASE_CURRENT_A，表 8-26 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

A 相上的测量电流寄存器

图 8-16 PHASE_CURRENT_A 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_CURRENT_A
R-0h
表 8-26 PHASE_CURRENT_A 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_CURRENT_AR0h表示 A 相上的测量电流的 32 位值；iA = (PHASE_CURRENT_A/227) * Base_Current/8

8.5.5 PHASE_CURRENT_B 寄存器（偏移 = 442h）[复位 = 00000000h]

图 8-17 展示了 PHASE_CURRENT_B，表 8-27 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

B 相上的测量电流寄存器

图 8-17 PHASE_CURRENT_B 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_CURRENT_B
R-0h
表 8-27 PHASE_CURRENT_B 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_CURRENT_BR0h表示 B 相上的测量电流的 32 位值；iB = (PHASE_CURRENT_B/227) * Base_Current/8

8.5.6 PHASE_CURRENT_C 寄存器（偏移 = 444h）[复位 = 00000000h]

图 8-18 展示了 PHASE_CURRENT_C，表 8-28 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

C 相上的测量电流寄存器

图 8-18 PHASE_CURRENT_C 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_CURRENT_C
R-0h
表 8-28 PHASE_CURRENT_C 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_CURRENT_CR0h表示 C 相上的测量电流的 32 位值；iC = (PHASE_CURRENT_C/227) * Base_Current/8

8.5.7 CSA_GAIN_FEEDBACK 寄存器（偏移 = 468h）[复位 = 0000h]

图 8-19 展示了 CSA_GAIN_FEEDBACK，表 8-29 中对此进行了介绍。

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VM 电压寄存器

图 8-19 CSA_GAIN_FEEDBACK 寄存器
15141312111098
CSA_GAIN_FEEDBACK
R-0h
76543210
CSA_GAIN_FEEDBACK
R-0h
表 8-29 CSA_GAIN_FEEDBACK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0CSA_GAIN_FEEDBACKR0h表示电流检测增益的 16 位值
0h = MAX_CSA_GAIN * 8
1h = MAX_CSA_GAIN * 4
2h = MAX_CSA_GAIN * 2
3h = MAX_CSA_GAIN * 1

8.5.8 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK 寄存器（偏移 = 472h）[复位 = 0000h]

图 8-20 展示了 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK，表 8-30 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

电压增益寄存器

图 8-20 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK 寄存器
15141312111098
VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK
R-0h
76543210
VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK
R-0h
表 8-30 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0VOLTAGE_GAIN_FEEDBACKR0h表示电压增益的 16 位值
0h = 60V
1h = 30V
2h = 15V

8.5.9 VM_VOLTAGE 寄存器（偏移 = 474h）[复位 = 00000000h]

图 8-21 展示了 VM_VOLTAGE，表 8-31 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

电源电压寄存器

图 8-21 VM_VOLTAGE 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VM_VOLTAGE
R-0h
表 8-31 VM_VOLTAGE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VM_VOLTAGER0h表示直流总线电压的 32 位值；直流总线电压 = VM_VOLTAGE * 60/227

8.5.10 PHASE_VOLTAGE_VA 寄存器（偏移 = 47Ah）[复位 = 00000000h]

图 8-22 展示了 PHASE_VOLTAGE_VA，表 8-32 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

A 相电压寄存器

图 8-22 PHASE_VOLTAGE_VA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_VOLTAGE_VA
R-0h
表 8-32 PHASE_VOLTAGE_VA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_VOLTAGE_VAR0h表示 ISD 期间相电压 Va 的 32 位值；A 相电压 = PHASE_VOLTAGE_VA * 60/(sqrt(3) * 227)

8.5.11 PHASE_VOLTAGE_VB 寄存器（偏移 = 47Ch）[复位 = 00000000h]

图 8-23 展示了 PHASE_VOLTAGE_VB，表 8-33 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

B 相电压寄存器

图 8-23 PHASE_VOLTAGE_VB 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_VOLTAGE_VB
R-0h
表 8-33 PHASE_VOLTAGE_VB 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_VOLTAGE_VBR0h表示 ISD 期间相电压 Vb 的 32 位值；B 相电压 = PHASE_VOLTAGE_VB * 60/(sqrt(3) * 227)

8.5.12 PHASE_VOLTAGE_VC 寄存器（偏移 = 47Eh）[复位 = 00000000h]

图 8-24 展示了 PHASE_VOLTAGE_VC，表 8-34 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

C 相电压寄存器

图 8-24 PHASE_VOLTAGE_VC 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
PHASE_VOLTAGE_VC
R-0h
表 8-34 PHASE_VOLTAGE_VC 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_VOLTAGE_VCR0h表示 ISD 期间相电压 Vc 的 32 位值；C 相电压 = PHASE_VOLTAGE_VC * 60/(sqrt(3) * 227)

8.5.13 SIN_COMMUTATION_ANGLE 寄存器（偏移 = 4B6h）[复位 = 00000000h]

图 8-25 展示了 SIN_COMMUTATION_ANGLE，表 8-35 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

换向角度的正弦

图 8-25 SIN_COMMUTATION_ANGLE 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
SIN_COMMUTATION_ANGLE
R-0h
表 8-35 SIN_COMMUTATION_ANGLE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SIN_COMMUTATION_ANGLER0h表示换向角度正弦的 32 位值；sinCommutationAngle = (SIN_COMMUTATION_ANGLE/227)

8.5.14 COS_COMMUTATION_ANGLE 寄存器（偏移 = 4B8h）[复位 = 00000000h]

图 8-26 展示了 COS_COMMUTATION_ANGLE，表 8-36 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

换向角度的余弦

图 8-26 COS_COMMUTATION_ANGLE 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
COS_COMMUTATION_ANGLE
R-0h
表 8-36 COS_COMMUTATION_ANGLE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0COS_COMMUTATION_ANGLER0h表示换向角度余弦的 32 位值；cosCommutationAngle = (COS_COMMUTATION_ANGLE/227)

8.5.15 IALPHA 寄存器（偏移 = 4D2h）[复位 = 00000000h]

图 8-27 展示了 IALPHA，表 8-37 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

IALPHA 电流寄存器

图 8-27 IALPHA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IALPHA
R-0h
表 8-37 IALPHA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IALPHAR0h表示计算得出的 IALPHA 的 32 位值；iAlpha = (IALPHA/227) * Base_Current/8

8.5.16 IBETA 寄存器（偏移 = 4D4h）[复位 = 00000000h]

图 8-28 展示了 IBETA，表 8-38 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

IBETA 电流寄存器

图 8-28 IBETA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IBETA
R-0h
表 8-38 IBETA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IBETAR0h表示计算得出的 IBETA 的 32 位值；iBeta = (IBETA/227) * Base_Current/8

8.5.17 VALPHA 寄存器（偏移 = 4D6h）[复位 = 00000000h]

图 8-29 展示了 VALPHA，表 8-39 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

VALPHA 电压寄存器

图 8-29 VALPHA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VALPHA
R-0h
表 8-39 VALPHA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VALPHAR0h表示计算得出的 VALPHA 的 32 位值；vAlpha = (VALPHA/227) * 60/sqrt(3)

8.5.18 VBETA 寄存器（偏移 = 4D8h）[复位 = 00000000h]

图 8-30 展示了 VBETA，表 8-40 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

VBETA 电压寄存器

图 8-30 VBETA 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VBETA
R-0h
表 8-40 VBETA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VBETAR0h表示计算得出的 VBETA 的 32 位值；vBeta = (VBETA/227) * 60/sqrt(3)

8.5.19 ID 寄存器（偏移 = 4E2h）[复位 = 00000000h]

图 8-31 展示了 ID，表 8-41 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

测量的 d 轴电流寄存器

图 8-31 ID 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
ID
R-0h
表 8-41 ID 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IDR0h表示估算的 Id 的 32 位值；id = (ID/227) * Base_Current/8

8.5.20 IQ 寄存器（偏移 = 4E4h）[复位 = 00000000h]

图 8-32 展示了 IQ，表 8-42 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

测量的 q 轴电流寄存器

图 8-32 IQ 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IQ
R-0h
表 8-42 IQ 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQR0h表示估算的 Iq 的 32 位值；iq = (IQ/227) * Base_Current/8

8.5.21 VD 寄存器（偏移 = 4E6h）[复位 = 00000000h]

图 8-33 展示了 VD，表 8-43 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

VD 电压寄存器

图 8-33 VD 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VD
R-0h
表 8-43 VD 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VDR0h表示施加的 Vd 的 32 位值；vd = (VD/227) * 60/sqrt(3)

8.5.22 VQ 寄存器（偏移 = 4E8h）[复位 = 00000000h]

图 8-34 展示了 VQ，表 8-44 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

VQ 电压寄存器

图 8-34 VQ 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
VQ
R-0h
表 8-44 VQ 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VQR0h表示施加的 Vq 的 32 位值；vq = (VQ/227) * 60/sqrt(3)

8.5.23 IQ_REF_ROTOR_ALIGN 寄存器（偏移 = 524h）[复位 = 00000000h]

图 8-35 展示了 IQ_REF_ROTOR_ALIGN，表 8-45 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

对齐电流基准

图 8-35 IQ_REF_ROTOR_ALIGN 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IQ_REF_ROTOR_ALIGN
R-0h
表 8-45 IQ_REF_ROTOR_ALIGN 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQ_REF_ROTOR_ALIGNR0h表示对齐电流基准的 32 位值；iqRefRotorAlign = (IQ_REF_ROTOR_ALIGN/227) * Base_Current/8

8.5.24 SPEED_REF_OPEN_LOOP 寄存器（偏移 = 53Ch）[复位 = 00000000h]

图 8-36 展示了 SPEED_REF_OPEN_LOOP，表 8-46 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

电机转换为闭环时的速度

图 8-36 SPEED_REF_OPEN_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
SPEED_REF_OPEN_LOOP
R-0h
表 8-46 SPEED_REF_OPEN_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SPEED_REF_OPEN_LOOPR0h表示开环速度的 32 位值；openLoopSpeedRef = (SPEED_REF_OPEN_LOOP/227) * MAX_SPEED（单位为 Hz）

8.5.25 IQ_REF_OPEN_LOOP 寄存器（偏移 = 54Ch）[复位 = 00000000h]

图 8-37 展示了 IQ_REF_OPEN_LOOP，表 8-47 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

开环电流基准

图 8-37 IQ_REF_OPEN_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IQ_REF_OPEN_LOOP
R-0h
表 8-47 IQ_REF_OPEN_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQ_REF_OPEN_LOOPR0h表示开环电流基准的 32 位值；iqRefOpenLoop = (IQ_REF_OPEN_LOOP/227) * Base_Current/8

8.5.26 SPEED_REF_CLOSED_LOOP 寄存器（偏移 = 5D2h）[复位 = 00000000h]

图 8-38 展示了 SPEED_REF_CLOSED_LOOP，表 8-48 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

速度基准寄存器

图 8-38 SPEED_REF_CLOSED_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
SPEED_REF_CLOSED_LOOP
R-0h
表 8-48 SPEED_REF_CLOSED_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SPEED_REF_CLOSED_LOOPR0h表示速度环路基准的 32 位值；闭环中的速度基准 (Hz) = (SPEED_REF_CLOSED_LOOP/227) * MAX_SPEED（单位为 Hz）

8.5.27 ID_REF_CLOSED_LOOP 寄存器（偏移 = 604h）[复位 = 00000000h]

图 8-39 展示了 ID_REF_CLOSED_LOOP，表 8-49 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

电流环路基准寄存器

图 8-39 ID_REF_CLOSED_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
ID_REF_CLOSED_LOOP
R-0h
表 8-49 ID_REF_CLOSED_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0ID_REF_CLOSED_LOOPR0h表示磁通环路的 Id_ref 的 32 位值；idRefClosedLoop = (ID_REF_CLOSED_LOOP/227) * Base_Current/8

8.5.28 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器（偏移 = 606h）[复位 = 00000000h]

图 8-40 展示了 IQ_REF_CLOSED_LOOP，表 8-50 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

电流环路基准寄存器

图 8-40 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IQ_REF_CLOSED_LOOP
R-0h
表 8-50 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQ_REF_CLOSED_LOOPR0h表示扭矩环路的 Iq_ref 的 32 位值；iqRefClosedLoop = (IQ_REF_CLOSED_LOOP/227) * Base_Current/8

8.5.29 ISD_STATE 寄存器（偏移 = 680h）[复位 = 0000h]

图 8-41 展示了 ISD_STATE，表 8-51 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

ISD 状态寄存器

图 8-41 ISD_STATE 寄存器
15141312111098
ISD_STATE
R-0h
76543210
ISD_STATE
R-0h
表 8-51 ISD_STATE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0ISD_STATER0h表示当前 ISD 状态的 16 位值
0h = ISD_INIT
1h = ISD_MOTOR_STOP_CHECK
2h = ISD_ESTIM_INIT
3h = ISD_RUN_MOTOR_CHECK
4h = ISD_MOTOR_DIRECTION_CHECK
5h = ISD_COMPLETE
6h = ISD_FAULT

8.5.30 ISD_SPEED 寄存器（偏移 = 68Ah）[复位 = 00000000h]

图 8-42 展示了 ISD_SPEED，表 8-52 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

ISD 速度寄存器

图 8-42 ISD_SPEED 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
ISD_SPEED
R-0h
表 8-52 ISD_SPEED 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0ISD_SPEEDR0h表示 ISD 状态期间计算得出的速度的 32 位值；isdSpeed = (ISD_SPEED/227) * MAX_SPEED（单位为 Hz）

8.5.31 IPD_STATE 寄存器（偏移 = 6BEh）[复位 = 0000h]

图 8-43 展示了 IPD_STATE，表 8-53 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

IPD 状态寄存器

图 8-43 IPD_STATE 寄存器
15141312111098
IPD_STATE
R-0h
76543210
IPD_STATE
R-0h
表 8-53 IPD_STATE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0IPD_STATER0h表示当前 IPD 状态的 16 位值
0h = IPD_INIT
1h = IPD_VECTOR_CONFIG
2h = IPD_RUN
3h = IPD_SLOW_RISE_CLOCK
4h = IPD_SLOW_FALL_CLOCK
5h = IPD_WAIT_CURRENT_DECAY
6h = IPD_GET_TIMES
7h = IPD_SET_NEXT_VECTOR
8h = IPD_CALC_SECTOR_RISE
9h = IPD_CALC_ROTOR_POSITION
Ah = IPD_CALC_ANGLE
Bh = IPD_COMPLETE
Ch = IPD_FAULT

8.5.32 IPD_ANGLE 寄存器（偏移 = 702h）[复位 = 00000000h]

图 8-44 展示了 IPD_ANGLE，表 8-54 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

计算得出的 IPD 角度寄存器

图 8-44 IPD_ANGLE 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
IPD_ANGLE
R-0h
表 8-54 IPD_ANGLE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IPD_ANGLER0h表示测量的 IPD 角度的 32 位值；ipdAngle = (IPD_ANGLE/227) * 360（度）

8.5.33 ED 寄存器（偏移 = 748h）[复位 = 00000000h]

图 8-45 展示了 ED，表 8-55 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

估算的 BEMF EQ 寄存器

图 8-45 ED 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
ED
R-0h
表 8-55 ED 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0EDR0h表示估算的 ED 的 32 位值；Ed = (ED/227) * 60/sqrt(3)

8.5.34 EQ 寄存器（偏移 = 74Ah）[复位 = 00000000h]

图 8-46 展示了 EQ，表 8-56 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

估算的 BEMF ED 寄存器

图 8-46 EQ 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
EQ
R-0h
表 8-56 EQ 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0EQR0h表示估算出的 EQ 的 32 位值；Eq = (EQ/227) * 60/sqrt(3)

8.5.35 SPEED_FDBK 寄存器（偏移 = 758h）[复位 = 00000000h]

图 8-47 展示了 SPEED_FDBK，表 8-57 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

速度反馈寄存器

图 8-47 SPEED_FDBK 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
SPEED_FDBK
R-0h
表 8-57 SPEED_FDBK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SPEED_FDBKR0h表示估算的转子速度的 32 位值；estimatedSpeed = (SPEED_FDBK/227)*MAX_SPEED（单位为 Hz）

8.5.36 THETA_EST 寄存器（偏移 = 75Ch）[复位 = 00000000h]

图 8-48 展示了 THETA_EST，表 8-58 中对此进行了介绍。

返回到表 8-21。

估算的转子位置寄存器

图 8-48 THETA_EST 寄存器
313029282726252423222120191817161514131211109876543210
THETA_EST
R-0h
表 8-58 THETA_EST 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0THETA_ESTR0h表示估算的转子角度的 32 位值；estimatedAngle = (THETA_EST/227)*360（度）
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