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散热焊盘机械数据 (封装 | 引脚)

PWP|24
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RRY|32
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订购信息

6.8.4 Algorithm_Control 寄存器

表 6-58 列出了 Algorithm_Control 寄存器的存储器映射寄存器。表 6-58中未列出的所有寄存器偏移地址都应视为保留的位置，并且不应修改寄存器内容。

表 6-58 ALGORITHM_CONTROL 寄存器

偏移	缩写	寄存器名称	部分
ECh	ALGO_DEBUG1	算法控制寄存器	节 6.8.4.1
EEh	ALGO_DEBUG2	算法控制寄存器	节 6.8.4.2
F0h	CURRENT_PI	使用的电流 PI 控制器	节 6.8.4.3
F2h	SPEED_PI	使用的速度 PI 控制器	节 6.8.4.4
F4h	DAC	DAC1 控制寄存器	节 6.8.4.5

复杂的位访问类型经过编码可适应小型表单元。表 6-59 展示了适用于此部分中访问类型的代码。

表 6-59 Algorithm_Control 访问类型代码

访问类型	代码	说明
读取类型
R	R	读取
写入类型
W	W	写入
复位或默认值
-n		复位后的值或默认值

6.8.4.1 ALGO_DEBUG1 寄存器（偏移 = ECh）[复位 = 00000000h]

图 6-87 展示了 ALGO_DEBUG1，表 6-60 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

用于调试的算法控制寄存器

图 6-87 ALGO_DEBUG1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
OVERRIDE	DIGITAL_SPEED_CTRL
W-0h	W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DIGITAL_SPEED_CTRL
W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
CLOSED_LOOP_DIS	FORCE_ALIGN_EN	FORCE_SLOW_FIRST_CYCLE_EN	FORCE_IPD_EN	FORCE_ISD_EN	FORCE_ALIGN_ANGLE_SRC_SEL	FORCE_IQ_REF_SPEED_LOOP_DIS
W-0h	W-0h	W-0h	W-0h	W-0h	W-0h	W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
FORCE_IQ_REF_SPEED_LOOP_DIS
W-0h

表 6-60 ALGO_DEBUG1 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	OVERRIDE	W	0h	用来控制基准输入模式。如果 OVERRIDE = 1b，则用户可以通过 I2C 接口写入速度命令。 0h = 基于 SPEED_MODE 的基准输入 1h = 基于 DIGITAL_SPEED_CTRL 的基准输入
30-16	DIGITAL_SPEED_CTRL	W	0h	如果 OVERRIDE = 1b 或 SPEED_MODE = 10b，则基准输入来自 DIGITAL_SPEED_CTRL
15	CLOSED_LOOP_DIS	W	0h	用于禁用闭环 0h = 启用闭环 1h = 禁用闭环，在开环中进行电机换向
14	FORCE_ALIGN_EN	W	0h	强制对齐状态 0h = 禁用强制对齐状态，如果将 MTR_STARTUP 选择为对齐或双对齐，则器件退出对齐状态 1h = 启用强制对齐状态，如果将 MTR_STARTUP 选择为对齐或双对齐，则器件保持对齐状态
13	FORCE_SLOW_FIRST_CYCLE_EN	W	0h	强制慢速首循环 0h = 禁用强制慢速首循环，如果将 MTR_STARTUP 选择为慢速首循环，则器件退出慢速首循环状态 1h = 启用强制慢速首循环状态，如果将 MTR_STARTUP 选择为慢速首循环，则器件保持慢速首循环状态
12	FORCE_IPD_EN	W	0h	强制 IPD 0h = 禁用强制 IPD 状态，如果将 MTR_STARTUP 选择为 IPD，则器件退出 IPD 状态 1h = 启用强制 IPD 状态，如果将 MTR_STARTUP 选择为 IPD，则器件保持 IPD 状态
11	FORCE_ISD_EN	W	0h	启用强制 ISD 0h = 禁用强制 ISD 状态，如果设置了 ISD_EN，则器件退出 ISD 状态 1h = 启用强制 ISD 状态，如果设置了 ISD_EN，则器件保持 ISD 状态
10	FORCE_ALIGN_ANGLE_SRC_SEL	W	0h	强制对齐角度状态源 0h = 强制对齐角度由 ALIGN_ANGLE 定义 1h = 强制对齐角度由 FORCED_ALIGN_ANGLE 定义
9-0	FORCE_IQ_REF_SPEED_LOOP_DIS	W	0h	在禁用速度环路时设置 IQ ref（占 BASE_CURRENT 的 %）。如果 SPEED_LOOP_DIS = 1b，则使用 IQ_REF_SPEED_LOOP_DIS 控制 Iq_ref；如果 FORCE_IQ_REF_SPEED_LOOP_DIS < 500，则 iqRef = (FORCE_IQ_REF_SPEED_LOOP_DIS /500) * BASE_CURRENT；如果 FORCE_IQ_REF_SPEED_LOOP_DIS > 512，则为 (FORCE_IQ_REF_SPEED_LOOP_DIS - 1024)/500 * BASE_CURRENT。有效值为 0 到 500 和 512 到 1000

6.8.4.2 ALGO_DEBUG2 寄存器（偏移 = EEh）[复位 = 00000000h]

图 6-88 展示了 ALGO_DEBUG2，表 6-61 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

用于调试的算法控制寄存器

图 6-88 ALGO_DEBUG2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	RESERVED			RESERVED	CURRENT_LOOP_DIS	FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS
R-0h	R-0h			R-0h	W-0h	W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS
W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS
W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS		MPET_CMD	MPET_R	MPET_L	MPET_KE	MPET_MECH	MPET_WRITE_SHADOW
W-0h		W-0h	W-0h	W-0h	W-0h	W-0h	W-0h

表 6-61 ALGO_DEBUG2 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-28	RESERVED	R	0h	保留
27	RESERVED	R	0h	保留
26	CURRENT_LOOP_DIS	W	0h	用于控制 FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS 和 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS。如果 CURRENT_LOOP_DIS =“1”，则禁用电流环路和速度环路 0h = 启用电流环路 1h = 禁用电流环路
25-16	FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS	W	0h	在禁用电流环路和速度环路时设置 Vd。如果 CURRENT_LOOP_DIS = 1b，则使用 FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS 控制 Vd；如果 FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS < 500，则 mdRef = (FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS /500)；如果 FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS > 512，则为 (FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS - 1024)/500。有效值：0 至 500 以及 512 至 1000
15-6	FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS	W	0h	在禁用电流环路和速度环路时设置 Vq。如果 CURRENT_LOOP_DIS = 1b，则使用 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS 控制 Vq；如果 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS < 500，则 mqRef = (FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS /500)；如果 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS > 512，则为 (FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS - 1024)/500。有效值：0 至 500 以及 512 至 1000
5	MPET_CMD	W	0h	设置为 1b 时启动电机参数测量例程
4	MPET_R	W	0h	在电机参数测量例程中启用电机电阻测量 0h = 在电机参数测量例程中禁用电机电阻测量 1h = 在电机参数测量例程中启用电机电阻测量
3	MPET_L	W	0h	在电机参数测量例程中启用电机电感测量 0h = 在电机参数测量例程中禁用电机电感测量 1h = 在电机参数测量例程中启用电机电感测量
2	MPET_KE	W	0h	在电机参数测量例程中启用电机 BEMF 常量测量 0h = 在电机参数测量例程中禁用电机 BEMF 常量测量 1h = 在电机参数测量例程中启用电机 BEMF 常量测量
1	MPET_MECH	W	0h	在电机参数测量例程中启用电机机械参数测量 0h = 在电机参数测量例程中禁用电机机械参数测量 1h = 在电机参数测量例程中启用电机机械参数测量
0	MPET_WRITE_SHADOW	W	0h	设置为 1b 时将测量的参数写入影子寄存器

6.8.4.3 CURRENT_PI 寄存器（偏移 = F0h）[复位 = 00000000h]

图 6-89 展示了 CURRENT_PI，表 6-62 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

使用的电流 PI 控制器

图 6-89 CURRENT_PI 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16	15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
CURRENT_LOOP_KI																CURRENT_LOOP_KP
R-0h																R-0h

表 6-62 CURRENT_PI 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31-16	CURRENT_LOOP_KI	R	0h	电流环路 Ki 的 10 位寄存器；比例与 CURR_LOOP_KI 相同
15-0	CURRENT_LOOP_KP	R	0h	电流环路 Kp 的 10 位寄存器；比例与 CURR_LOOP_KP 相同

6.8.4.4 SPEED_PI 寄存器（偏移 = F2h）[复位 = 00000000h]

图 6-90 展示了 SPEED_PI，表 6-63 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

使用的速度 PI 控制器

图 6-90 SPEED_PI 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16	15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
SPEED_LOOP_KI																SPEED_LOOP_KP
R-0h																R-0h

表 6-63 SPEED_PI 控制寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31-16	SPEED_LOOP_KI	R	0h	速度环路 Ki 的 10 位寄存器；比例与 SPD_LOOP_KI 相同
15-0	SPEED_LOOP_KP	R	0h	速度环路 Kp 的 10 位寄存器；比例与 SPD_LOOP_KP 相同

6.8.4.5 DAC 寄存器（偏移 = F4h）[复位 = 00110000h]

图 6-91 展示了 DAC，表 6-64 中对此进行了介绍。

返回到汇总表。

DAC 控制寄存器

图 6-91 DAC 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED
R-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
RESERVED			DACOUT_ENUM_SCALING				DACOUT_SCALING
R-0h			W-8h				W-8h

15	14	13	12	11	10	9	8
DACOUT_SCALING			DACOUT_UNIPOLAR	DACOUT_VAR_ADDR
W-8h			W-0h	R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DACOUT_VAR_ADDR
R/W-0h

表 6-64 DAC 寄存器字段说明

位	字段	类型	复位	说明
31-21	RESERVED	R	0h	保留
20-17	DACOUT_ENUM_SCALING	W	8h	从 DACOUT_VAR_ADDR 中包含的地址提取的 DACOUT 算法变量的乘法因子乘以 2^{DACOUT_ENUM_SCALING}。仅当 DACOUT_SCALING 为零时，DACOUT_ENUM_SCALING 才生效
16-13	DACOUT_SCALING	W	8h	从 DACOUT_VAR_ADDR 中包含的地址提取的 DACOUT 算法变量的比例因子，并使用 DACOUT_SCALING/8 进行缩放。实际电压取决于 DACOUT_UNIPOLAR。如果 DACOUT_UNIPOLAR = 1b，则 0V == 算法变量的 0pu * DACOUT_SCALING/8，3V == 算法变量的 1pu * DACOUT_SCALING/8。如果 DACOUT_UNIPOLAR = 0b，则 0V == 算法变量的 -1pu * DACOUT_SCALING/8，3V == 算法变量的 1pu * DACOUT_SCALING/8 0h = 在最大值为 31 的情况下视为 Enum 1h = 1/8 2h = 2/8 3h = 3/8 4h = 4/8 5h = 5/8 6h = 6/8 7h = 7/8 8h = 8/8 9h = 9/8 Ah = 10/8 Bh = 11/8 Ch = 12/8 Dh = 13/8 Eh = 14/8 Fh = 15/8
12	DACOUT_UNIPOLAR	W	0h	配置 DACOUT 的输出。如果 DACOUT_UNIPOLAR = 1，则 0V == 算法变量的 0pu * DACOUT_SCALING/16，3V == 算法变量的 1pu * DACOUT_SCALING/16；如果 DACOUT_UNIPOLAR = 0，则 0V == 算法变量的 -1pu * DACOUT_SCALING/16，3V == 算法变量的 1pu * DACOUT_SCALING/16 0h = 双极（1.5V 失调电压） 1h = 单极（无失调电压）
11-0	DACOUT_VAR_ADDR	R/W	0h	要监测的变量的 12 位地址