ZHCSQ51 November   2023 MCF8329A

PRODUCTION DATA  

  1.   1
  2. 1 特性
  3. 2 应用
  4. 3 说明
  5. 4 修订历史记录
  6. 5 引脚配置和功能
  7. 6 规格
    1. 6.1 绝对最大额定值
    2. 6.2 ESD 等级 - 通信
    3. 6.3 建议运行条件
    4. 6.4 热性能信息 1pkg
    5. 6.5 电气特性
    6. 6.6 标准和快速模式下 SDA 和 SCL 总线的特征
    7. 6.7 典型特性
  8. 7 详细说明
    1. 7.1 概述
    2. 7.2 功能方框图
    3. 7.3 特性说明
      1. 7.3.1  三相 BLDC 栅极驱动器
      2. 7.3.2  栅极驱动架构
        1. 7.3.2.1 死区时间和跨导预防
      3. 7.3.3  AVDD 线性稳压器
      4. 7.3.4  DVDD 稳压器
        1. 7.3.4.1 AVDD 供电的 VREG
        2. 7.3.4.2 用于 VREG 的外部电源
        3. 7.3.4.3 用于 VREG 电源的外部 MOSFET
      5. 7.3.5  低侧电流检测放大器
      6. 7.3.6  器件接口模式
        1. 7.3.6.1 接口 - 控制和监控
        2. 7.3.6.2 I2C 接口
      7. 7.3.7  电机控制输入选项
        1. 7.3.7.1 模拟模式电机控制
        2. 7.3.7.2 PWM 模式电机控制
        3. 7.3.7.3 频率模式电机控制
        4. 7.3.7.4 基于 I2C 的电机控制
        5. 7.3.7.5 输入控制基准曲线
          1. 7.3.7.5.1 线性控制曲线
          2. 7.3.7.5.2 阶梯控制曲线
          3. 7.3.7.5.3 正向/反向曲线
        6. 7.3.7.6 在不使用分析器的情况下控制输入传递函数
      8. 7.3.8  自举电容器初始充电
      9. 7.3.9  在不同初始条件下启动电机
        1. 7.3.9.1 案例 1 – 电机静止
        2. 7.3.9.2 案例 2 – 电机正向旋转
        3. 7.3.9.3 案例 3 – 电机反向旋转
      10. 7.3.10 电机启动顺序 (MSS)
        1. 7.3.10.1 初始速度检测 (ISD)
        2. 7.3.10.2 电机重新同步
        3. 7.3.10.3 反向驱动
          1. 7.3.10.3.1 反向驱动调谐
        4. 7.3.10.4 电机启动
          1. 7.3.10.4.1 对齐
          2. 7.3.10.4.2 双对齐
          3. 7.3.10.4.3 初始位置检测 (IPD)
            1. 7.3.10.4.3.1 IPD 操作
            2. 7.3.10.4.3.2 IPD 释放
            3. 7.3.10.4.3.3 IPD 超前角度
          4. 7.3.10.4.4 显示首个周期启动
          5. 7.3.10.4.5 开环
          6. 7.3.10.4.6 从开环转换到闭环
      11. 7.3.11 闭环运行
        1. 7.3.11.1 闭环加速
        2. 7.3.11.2 速度 PI 控制
        3. 7.3.11.3 电流 PI 控制
        4. 7.3.11.4 电源环路
        5. 7.3.11.5 调制指数控制
      12. 7.3.12 每安培最大扭矩 (MTPA) 控制
      13. 7.3.13 弱磁控制
      14. 7.3.14 电机参数
        1. 7.3.14.1 电机电阻
        2. 7.3.14.2 电机电感
        3. 7.3.14.3 电机反电动势常数
      15. 7.3.15 电机参数提取工具 (MPET)
      16. 7.3.16 防电压浪涌 (AVS)
      17. 7.3.17 输出 PWM 开关频率
      18. 7.3.18 主动制动
      19. 7.3.19 死区时间补偿
      20. 7.3.20 电压检测调节
      21. 7.3.21 电机停止运转选项
        1. 7.3.21.1 滑行（高阻态）模式
        2. 7.3.21.2 再循环模式
        3. 7.3.21.3 低侧制动
        4. 7.3.21.4 主动降速
      22. 7.3.22 FG 配置
        1. 7.3.22.1 FG 输出频率
        2. 7.3.22.2 开环中的 FG
        3. 7.3.22.3 电机停止期间的 FG
        4. 7.3.22.4 故障期间的 FG 行为
      23. 7.3.23 直流总线电流限值
      24. 7.3.24 保护功能
        1. 7.3.24.1  PVDD 电源欠压锁定 (PVDD_UV)
        2. 7.3.24.2  AVDD 上电复位 (AVDD_POR)
        3. 7.3.24.3  GVDD 欠压锁定 (GVDD_UV)
        4. 7.3.24.4  BST 欠压锁定 (BST_UV)
        5. 7.3.24.5  MOSFET VDS 过流保护 (VDS_OCP)
        6. 7.3.24.6  VSENSE 过流保护 (SEN_OCP)
        7. 7.3.24.7  热关断 (OTSD)
        8. 7.3.24.8  硬件锁定检测电流限制 (HW_LOCK_ILIMIT)
          1. 7.3.24.8.1 HW_LOCK_ILIMIT 锁存关断 (HW_LOCK_ILIMIT_MODE = 00xxb)
          2. 7.3.24.8.2 HW_LOCK_ILIMIT 自动恢复 (HW_LOCK_ILIMIT_MODE = 01xxb)
          3. 7.3.24.8.3 HW_LOCK_ILIMIT 仅报告 (HW_LOCK_ILIMIT_MODE = 1000b)
          4. 7.3.24.8.4 HW_LOCK_ILIMIT 已禁用 (HW_LOCK_ILIMIT_MODE = 1001b-1111b)
        9. 7.3.24.9  锁定检测电流限制 (LOCK_ILIMIT)
          1. 7.3.24.9.1 LOCK_ILIMIT 锁存关断 (LOCK_ILIMIT_MODE = 00xxb)
          2. 7.3.24.9.2 LOCK_ILIMIT 自动恢复 (LOCK_ILIMIT_MODE = 01xxb)
          3. 7.3.24.9.3 LOCK_ILIMIT 仅报告 (LOCK_ILIMIT_MODE = 1000b)
          4. 7.3.24.9.4 LOCK_ILIMIT 已禁用 (LOCK_ILIMIT_MODE = 1xx1b)
        10. 7.3.24.10 电机锁定 (MTR_LCK)
          1. 7.3.24.10.1 MTR_LCK 锁存关断 (MTR_LCK_MODE = 00xxb)
          2. 7.3.24.10.2 MTR_LCK 自动恢复 (MTR_LCK_MODE= 01xxb)
          3. 7.3.24.10.3 MTR_LCK 仅报告 (MTR_LCK_MODE = 1000b)
          4. 7.3.24.10.4 MTR_LCK 已禁用 (MTR_LCK_MODE = 1xx1b)
        11. 7.3.24.11 电机锁定检测
          1. 7.3.24.11.1 锁定 1：异常速度 (ABN_SPEED)
          2. 7.3.24.11.2 锁定 2：异常 BEMF (ABN_BEMF)
          3. 7.3.24.11.3 锁定 3：无电机故障 (NO_MTR)
        12. 7.3.24.12 MPET 故障
        13. 7.3.24.13 IPD 故障
    4. 7.4 器件功能模式
      1. 7.4.1 功能模式
        1. 7.4.1.1 睡眠模式
        2. 7.4.1.2 待机模式
        3. 7.4.1.3 故障复位 (CLR_FLT)
    5. 7.5 外部接口
      1. 7.5.1 DRVOFF - 栅极驱动器关断功能
      2. 7.5.2 DAC 输出
      3. 7.5.3 电流检测放大器输出
      4. 7.5.4 振荡源
        1. 7.5.4.1 外部时钟源
    6. 7.6 EEPROM 访问和 I2C 接口
      1. 7.6.1 EEPROM 访问
        1. 7.6.1.1 EEPROM 写入
        2. 7.6.1.2 EEPROM 读取
      2. 7.6.2 I2C 串行接口
        1. 7.6.2.1 I2C 数据字
        2. 7.6.2.2 I2C 写入操作
        3. 7.6.2.3 I2C 读取操作
        4. 7.6.2.4 I2C 通信协议数据包示例
        5. 7.6.2.5 内部缓冲区
        6. 7.6.2.6 CRC 字节计算
    7. 7.7 EEPROM（非易失性）寄存器映射
      1. 7.7.1 算法配置寄存器
      2. 7.7.2 Internal_Algorithm_Configuration 寄存器
      3. 7.7.3 Hardware_Configuration 寄存器
      4. 7.7.4 Fault_Configuration 寄存器
    8. 7.8 RAM（易失性）寄存器映射
      1. 7.8.1 Fault_Status 寄存器
      2. 7.8.2 算法控制寄存器
      3. 7.8.3 System_Status 寄存器
      4. 7.8.4 器件控制寄存器
      5. 7.8.5 算法变量寄存器
  9. 8 应用和实施
    1. 8.1 应用信息
    2. 8.2 典型应用
      1.      详细设计过程
      2.      自举电容器和 GVDD 电容器选型
      3. 8.2.1 VREG 电源的外部 MOSFET 选择
      4.      栅极驱动电流
      5.      栅极电阻器选型
      6.      大功率设计中的系统注意事项
      7.      电容器电压等级
      8.      外部功率级元件
      9. 8.2.2 应用曲线
        1. 8.2.2.1 电机启动
        2.       高速 (1.8kHz) 运行
        3.       主动制动以更快减速
        4. 8.2.2.2 死区时间补偿
  10. 9 电源相关建议
    1. 9.1 大容量电容
  11. 10布局
    1. 10.1 布局指南
    2. 10.2 布局示例
    3. 10.3 散热注意事项
      1. 10.3.1 功率损耗
  12. 11器件和文档支持
    1. 11.1 文档支持
      1. 11.1.1 相关文档
    2. 11.2 支持资源
    3. 11.3 商标
    4. 11.4 静电放电警告
    5. 11.5 术语表
  13. 12机械、封装和可订购信息

封装选项

机械数据 (封装 | 引脚)
散热焊盘机械数据 (封装 | 引脚)
订购信息

7.8.5 算法变量寄存器

表 7-65 列出了算法变量寄存器的存储器映射寄存器。表 7-65中未列出的所有寄存器偏移地址都应视为保留的位置，并且不应修改寄存器内容。

表 7-65 算法变量寄存器
偏移缩写寄存器名称部分
196hALGORITHM_STATE当前算法状态寄存器节 7.8.5.1
19ChFG_SPEED_FDBKFG 速度反馈寄存器节 7.8.5.2
40EhBUS_CURRENT计算得出的直流总线电流寄存器节 7.8.5.3
43ChPHASE_CURRENT_AA 相上的测量电流寄存器节 7.8.5.4
43EhPHASE_CURRENT_BB 相上的测量电流寄存器节 7.8.5.5
440hPHASE_CURRENT_CC 相上的测量电流寄存器节 7.8.5.6
450hCSA_GAIN_FEEDBACKCSA 增益寄存器节 7.8.5.7
458hVOLTAGE_GAIN_FEEDBACK电压增益寄存器节 7.8.5.8
45ChVM_VOLTAGEVM 电压寄存器节 7.8.5.9
460hPHASE_VOLTAGE_VAA 相电压寄存器节 7.8.5.10
462hPHASE_VOLTAGE_VBB 相电压寄存器节 7.8.5.11
464hPHASE_VOLTAGE_VCC 相电压寄存器节 7.8.5.12
4AAhSIN_COMMUTATION_ANGLE换向角度的正弦节 7.8.5.13
4AChCOS_COMMUTATION_ANGLE换向角度的余弦节 7.8.5.14
4CChIALPHAIALPHA 电流寄存器节 7.8.5.15
4CEhIBETAIBETA 电流寄存器节 7.8.5.16
4D0hVALPHAVALPHA 电压寄存器节 7.8.5.17
4D2hVBETAVBETA 电压寄存器节 7.8.5.18
4DChID测量的 d 轴电流寄存器节 7.8.5.19
4DEhIQ测量的 q 轴电流寄存器节 7.8.5.20
4E0hVDVD 电压寄存器节 7.8.5.21
4E2hVQVQ 电压寄存器节 7.8.5.22
51AhIQ_REF_ROTOR_ALIGN对齐电流基准节 7.8.5.23
532hSPEED_REF_OPEN_LOOP开环速度寄存器节 7.8.5.24
542hIQ_REF_OPEN_LOOP开环电流基准节 7.8.5.25
5D0hSPEED_REF_CLOSED_LOOP速度基准寄存器节 7.8.5.26
60AhID_REF_CLOSED_LOOPd 轴电流环路寄存器的基准节 7.8.5.27
60ChIQ_REF_CLOSED_LOOP电流环路寄存器的基准 q 轴节 7.8.5.28
6B0hISD_STATEISD 状态寄存器节 7.8.5.29
6BAhISD_SPEEDISD 速度寄存器节 7.8.5.30
6E4hIPD_STATEIPD 状态寄存器节 7.8.5.31
71AhIPD_ANGLE计算得出的 IPD 角度寄存器节 7.8.5.32
75ChED估算的 BEMF EQ 寄存器节 7.8.5.33
75EhEQ估算的 BEMF ED 寄存器节 7.8.5.34
76EhSPEED_FDBK速度反馈寄存器节 7.8.5.35
774hTHETA_EST估算的转子位置寄存器节 7.8.5.36

复杂的位访问类型经过编码可适应小型表单元。表 7-66 展示了适用于此部分中访问类型的代码。

表 7-66 算法变量访问类型代码
访问类型代码说明
读取类型
RR读取
复位或默认值
-n复位后的值或默认值

7.8.5.1 ALGORITHM_STATE 寄存器（偏移 = 196h）[复位 = 0000h]

表 7-67 展示了 ALGORITHM_STATE。

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当前算法状态寄存器

表 7-67 ALGORITHM_STATE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0ALGORITHM_STATER0h表示器件当前状态的 16 位值
0h = MOTOR_IDLE
1h = MOTOR_ISD
2h = MOTOR_TRISTATE
3h = MOTOR_BRAKE_ON_START
4h = MOTOR_IPD
5h = MOTOR_SLOW_FIRST_CYCLE
6h = MOTOR_ALIGN
7h = MOTOR_OPEN_LOOP
8h = MOTOR_CLOSED_LOOP_UNALIGNED
9h = MOTOR_CLOSED_LOOP_ALIGNED
Ah = MOTOR_CLOSED_LOOP_ACTIVE_BRAKING
Bh = MOTOR_SOFT_STOP
Ch = MOTOR_RECIRCULATE_STOP
Dh = MOTOR_BRAKE_ON_STOP
Eh = MOTOR_FAULT
Fh = MOTOR_MPET_MOTOR_STOP_CHECK
10h = MOTOR_MPET_MOTOR_STOP_WAIT
11h = MOTOR_MPET_MOTOR_BRAKE
12h = MOTOR_MPET_ALGORITHM_PARAMETERS_INIT
13h = MOTOR_MPET_RL_MEASURE
14h = MOTOR_MPET_KE_MEASURE
15h = MOTOR_MPET_STALL_CURRENT_MEASURE
16h = MOTOR_MPET_TORQUE_MODE
17h = MOTOR_MPET_DONE
18h = MOTOR_MPET_FAULT

7.8.5.2 FG_SPEED_FDBK 寄存器（偏移 = 19Ch）[复位 = 00000000h]

表 7-68 展示了 FG_SPEED_FDBK。

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FG 的速度反馈

表 7-68 FG_SPEED_FDBK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0FG_SPEED_FDBKR0h表示估算转子速度的绝对值的 32 位无符号值
估算速度 = (FG_SPEED_FDBK/227)*MAXIMUM_SPEED_HZ

7.8.5.3 BUS_CURRENT 寄存器（偏移 = 40Eh）[复位 = 00000000h]

表 7-69 展示了 BUS_CURRENT。

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计算得出的电源电流寄存器

表 7-69 BUS_CURRENT 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0BUS_CURRENTR0h表示总线电流的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
IBus = (BUS_CURRENT/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.4 PHASE_CURRENT_A 寄存器（偏移 = 43Ch）[复位 = 00000000h]

表 7-70 展示了 PHASE_CURRENT_A。

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A 相上的测量电流寄存器

表 7-70 PHASE_CURRENT_A 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_CURRENT_AR0h表示 A 相测量电流的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
Ia = (PHASE_CURRENT_A/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.5 PHASE_CURRENT_B 寄存器（偏移 = 43Eh）[复位 = 00000000h]

表 7-71 展示了 PHASE_CURRENT_B。

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B 相上的测量电流寄存器

表 7-71 PHASE_CURRENT_B 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_CURRENT_BR0h表示 B 相测量电流的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
IB = (PHASE_CURRENT_B/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.6 PHASE_CURRENT_C 寄存器（偏移 = 440h）[复位 = 00000000h]

表 7-72 展示了 PHASE_CURRENT_C。

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C 相上的测量电流寄存器

表 7-72 PHASE_CURRENT_C 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_CURRENT_CR0h表示 C 相测量电流的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
IC = (PHASE_CURRENT_C/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.7 CSA_GAIN_FEEDBACK 寄存器（偏移 = 450h）[复位 = 0000h]

表 7-73 展示了 CSA_GAIN_FEEDBACK。

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CSA 增益寄存器

表 7-73 CSA_GAIN_FEEDBACK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0CSA_GAIN_FEEDBACKR0h表示电流检测增益的 16 位值
0h = 40V/V
1h = 20V/V
2h = 10V/V
3h = 5V/V

7.8.5.8 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK 寄存器（偏移 = 458h）[复位 = 0000h]

表 7-74 展示了 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK。

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电压增益寄存器

表 7-74 VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0VOLTAGE_GAIN_FEEDBACKR0h表示电压增益的 16 位值
0h = 15V
1h = 30V
2h = 60V

7.8.5.9 VM_VOLTAGE 寄存器（偏移 = 45Ch）[复位 = 00000000h]

表 7-75 展示了 VM_VOLTAGE。

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电源电压寄存器

表 7-75 VM_VOLTAGE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VM_VOLTAGER0h表示直流总线电压的 32 位值
直流总线电压 = VM_VOLTAGE * 60/227

7.8.5.10 PHASE_VOLTAGE_VA 寄存器（偏移 = 460h）[复位 = 00000000h]

表 7-76 展示了 PHASE_VOLTAGE_VA。

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A 相电压寄存器

表 7-76 PHASE_VOLTAGE_VA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_VOLTAGE_VAR0h表示 ISD 期间相电压 Va 的 32 位值
A 相电压 = PHASE_VOLTAGE_VA * 60/(sqrt(3) * 227)

7.8.5.11 PHASE_VOLTAGE_VB 寄存器（偏移 = 462h）[复位 = 00000000h]

表 7-77 展示了 PHASE_VOLTAGE_VB。

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B 相电压寄存器

表 7-77 PHASE_VOLTAGE_VB 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0PHASE_VOLTAGE_VBR0h表示 ISD 期间相电压 Vb 的 32 位值
B 相电压 = PHASE_VOLTAGE_VB * 60/(sqrt(3) * 227)

7.8.5.12 PHASE_VOLTAGE_VC 寄存器（偏移 = 464h）[复位 = 0h]

表 7-78 展示了 PHASE_VOLTAGE_VC。

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C 相电压寄存器

表 7-78 PHASE_VOLTAGE_VC 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
2PHASE_VOLTAGE_VCR0h表示 ISD 期间相电压 Vc 的 32 位值
C 相电压 = PHASE_VOLTAGE_VC * 60/(sqrt(3) * 227)
1-0RESERVEDR0h

7.8.5.13 SIN_COMMUTATION_ANGLE 寄存器（偏移 = 4AAh）[复位 = 00000000h]

表 7-79 展示了 SIN_COMMUTATION_ANGLE。

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换向角度的正弦

表 7-79 SIN_COMMUTATION_ANGLE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SIN_COMMUTATION_ANGLER0h表示换向角度正弦的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
SinCommutationAngle = (SIN_COMMUTATION_ANGLE/227)

7.8.5.14 COS_COMMUTATION_ANGLE 寄存器（偏移 = 4ACh）[复位 = 00000000h]

表 7-80 展示了 COS_COMMUTATION_ANGLE。

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换向角度的余弦

表 7-80 COS_COMMUTATION_ANGLE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0COS_COMMUTATION_ANGLER0h表示换向角度余弦的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
CosCommutationAngle = (COS_COMMUTATION_ANGLE/227)

7.8.5.15 IALPHA 寄存器（偏移 = 4CCh）[复位 = 00000000h]

表 7-81 展示了 IALPHA。

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IALPHA 电流寄存器

表 7-81 IALPHA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IALPHAR0h表示计算得出的 IALPHA 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
IAlpha = (IALPHA/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.16 IBETA 寄存器（偏移 = 4CEh）[复位 = 00000000h]

表 7-82 展示了 IBETA。

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IBETA 电流寄存器

表 7-82 IBETA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IBETAR0h表示计算得出的 IBETA 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
IBeta = (IBETA/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.17 VALPHA 寄存器（偏移 = 4D0h）[复位 = 00000000h]

表 7-83 展示了 VALPHA。

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VALPHA 电压寄存器

表 7-83 VALPHA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VALPHAR0h表示计算得出的 VALPHA 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
VAlpha = (VALPHA/227) * 60/sqrt(3)

7.8.5.18 VBETA 寄存器（偏移 = 4D2h）[复位 = 00000000h]

表 7-84 展示了 VBETA。

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VBETA 电压寄存器

表 7-84 VBETA 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VBETAR0h表示计算得出的 VBETA 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
VBeta = (VBETA/227) * 60/sqrt(3)

7.8.5.19 ID 寄存器（偏移 = 4DCh）[复位 = 00000000h]

表 7-85 展示了 ID。

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测量的 d 轴电流寄存器

表 7-85 ID 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IDR0h表示估算的 Id 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
Id = (ID/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.20 IQ 寄存器（偏移 = 4DEh）[复位 = 00000000h]

表 7-86 展示了 IQ。

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测量的 q 轴电流寄存器

表 7-86 IQ 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQR0h表示估算的 Iq 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
Iq = (IQ/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.21 VD 寄存器（偏移 = 4E0h）[复位 = 00000000h]

表 7-87 展示了 VD。

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VD 电压寄存器

表 7-87 VD 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VDR0h表示施加的 Vd 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
Vd = (VD/227) * 60/sqrt(3)

7.8.5.22 VQ 寄存器（偏移 = 4E2h）[复位 = 00000000h]

表 7-88 展示了 VQ。

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VQ 电压寄存器

表 7-88 VQ 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0VQR0h表示施加的 Vq 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
Vq = (VQ/227) * 60/sqrt(3)

7.8.5.23 IQ_REF_ROTOR_ALIGN 寄存器（偏移 = 51Ah）[复位 = 00000000h]

表 7-89 展示了 IQ_REF_ROTOR_ALIGN。

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对齐电流基准

表 7-89 IQ_REF_ROTOR_ALIGN 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQ_REF_ROTOR_ALIGNR0h表示对齐电流基准的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
IqRefRotorAlign = (IQ_REF_ROTOR_ALIGN/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.24 SPEED_REF_OPEN_LOOP 寄存器（偏移 = 532h）[复位 = 00000000h]

表 7-90 展示了 SPEED_REF_OPEN_LOOP。

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电机转换为闭环时的速度

表 7-90 SPEED_REF_OPEN_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SPEED_REF_OPEN_LOOPR0h表示开环速度的 32 位有符号值。该值对于 OUTA-OUTB-OUTC 为正值，对于 OUTA-OUTC-OUTB 为负值并以二进制补码表示
OpenLoopSpeedRef = (SPEED_REF_OPEN_LOOP/227) * max_Speed (Hz)

7.8.5.25 IQ_REF_OPEN_LOOP 寄存器（偏移 = 542h）[复位 = 00000000h]

表 7-91 展示了 IQ_REF_OPEN_LOOP。

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开环电流基准

表 7-91 IQ_REF_OPEN_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQ_REF_OPEN_LOOPR0h表示开环电流基准的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
IqRefOpenLoop = (IQ_REF_OPEN_LOOP/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.26 SPEED_REF_CLOSED_LOOP 寄存器（偏移 = 5D0h）[复位 = 00000000h]

表 7-92 展示了 SPEED_REF_CLOSED_LOOP。

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速度基准寄存器

表 7-92 SPEED_REF_CLOSED_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SPEED_REF_CLOSED_LOOPR0h表示闭环基准的 32 位有符号值。为负值并以二进制补码表示
在速度控制模式下，闭环速度基准 (Hz) = (SPEED_REF_CLOSED_LOOP/227) * MAX_SPEED (Hz)
在功率控制模式下，闭环功率基准（瓦）= (SPEED_REF_CLOSED_LOOP/227) * MAX_POWER（瓦）
在电流控制模式下，闭环 IQ 电流基准 (A) = (SPEED_REF_CLOSED_LOOP/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.27 ID_REF_CLOSED_LOOP 寄存器（偏移 = 60Ah）[复位 = 00000000h]

表 7-93 展示了 ID_REF_CLOSED_LOOP。

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电流环路基准寄存器

表 7-93 ID_REF_CLOSED_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0ID_REF_CLOSED_LOOPR0h表示磁通环路 Id_ref 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
IdRefClosedLoop = (ID_REF_CLOSED_LOOP/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.28 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器（偏移 = 60Ch）[复位 = 00000000h]

表 7-94 展示了 IQ_REF_CLOSED_LOOP。

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电流环路基准寄存器

表 7-94 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IQ_REF_CLOSED_LOOPR0h表示扭矩环路 Iq_ref 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
IqRefClosedLoop = (IQ_REF_CLOSED_LOOP/227) * Base_Current/(2CSA_GAIN_FEEDBACK)

7.8.5.29 ISD_STATE 寄存器（偏移 = 6B0h）[复位 = 0000h]

表 7-95 展示了 ISD_STATE。

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ISD 状态寄存器

表 7-95 ISD_STATE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0ISD_STATER0h表示当前 ISD 状态的 16 位值
0h = ISD_INIT
1h = ISD_MOTOR_STOP_CHECK
2h = ISD_ESTIM_INIT
3h = ISD_RUN_MOTOR_CHECK
4h = ISD_MOTOR_DIRECTION_CHECK
5h = ISD_COMPLETE
6h = ISD_FAULT

7.8.5.30 ISD_SPEED 寄存器（偏移 = 6BAh）[复位 = 00000000h]

表 7-96 展示了 ISD_SPEED。

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ISD 速度寄存器

表 7-96 ISD_SPEED 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0ISD_SPEEDR0h表示 ISD 状态期间计算得出的绝对速度的 32 位值
Isd 速度 = (ISD_SPEED/227) * max_Speed (Hz)

7.8.5.31 IPD_STATE 寄存器（偏移 = 6E4h）[复位 = 0000h]

表 7-97 展示了 IPD_STATE。

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IPD 状态寄存器

表 7-97 IPD_STATE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
15-0IPD_STATER0h表示当前 IPD 状态的 16 位值
0h = IPD_INIT
1h = IPD_VECTOR_CONFIG
2h = IPD_RUN
3h = IPD_SLOW_RISE_CLOCK
4h = IPD_SLOW_FALL_CLOCK
5h = IPD_WAIT_CURRENT_DECAY
6h = IPD_GET_TIMES
7h = IPD_SET_NEXT_VECTOR
8h = IPD_CALC_SECTOR_RISE
9h = IPD_CALC_ROTOR_POSITION
Ah = IPD_CALC_ANGLE
Bh = IPD_COMPLETE
Ch = IPD_FAULT

7.8.5.32 IPD_ANGLE 寄存器（偏移 = 71Ah）[复位 = 00000000h]

表 7-98 展示了 IPD_ANGLE。

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计算得出的 IPD 角度寄存器

表 7-98 IPD_ANGLE 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0IPD_ANGLER0h表示测量的 IPD 角度的 32 位值
IpdAngle = (IPD_ANGLE/227) * 360（度）

7.8.5.33 ED 寄存器（偏移 = 75Ch）[复位 = 00000000h]

表 7-99 展示了 ED。

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估算的 BEMF EQ 寄存器

表 7-99 ED 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0EDR0h表示估算的 ED 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
Ed = (ED/227) * 60/sqrt(3)

7.8.5.34 EQ 寄存器（偏移 = 75Eh）[复位 = 00000000h]

表 7-100 展示了 EQ。

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估算的 BEMF ED 寄存器

表 7-100 EQ 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0EQR0h表示估算的 EQ 的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
Eq = (EQ/227) * 60/sqrt(3)

7.8.5.35 SPEED_FDBK 寄存器（偏移 = 76Eh）[复位 = 00000000h]

表 7-101 展示了 SPEED_FDBK。

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速度反馈寄存器

表 7-101 SPEED_FDBK 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0SPEED_FDBKR0h表示估算的转子速度的 32 位有符号值。该值对于 OUTA-OUTB-OUTC 为正值，对于 OUTA-OUTC-OUTB 为负值并以二进制补码表示
估算速度 = (SPEED_FDBK/227)*MAXIMUM_SPEED_HZ

7.8.5.36 THETA_EST 寄存器（偏移 = 774h）[复位 = 00000000h]

表 7-102 展示了 THETA_EST。

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估算的转子位置寄存器

表 7-102 THETA_EST 寄存器字段说明
位字段类型复位说明
31-0THETA_ESTR0h表示估算的转子角度的 32 位有符号值。负值以二进制补码表示
估算角度 = (THETA_EST/227)*360（度）
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