MCT8316A-Q1 提供四种直接控制电机速度的方法。通过 SPD_CTRL_MODE 配置速度控制方法。可通过以下四种方式之一来控制速度命令。

• SPEED 引脚上的 PWM 输入，改变输入信号的占空比
• SPEED 引脚上的频率输入，改变输入信号的频率
• SPEED 引脚上的模拟输入，改变输入信号的振幅
• 使用 I²C，通过配置 SPEED_CTRL

也可以通过改变电源电压 (V_M) 来间接控制速度。

图 6-13 多路复用速度命令

从 SPEED 引脚输入（或基于 I²C 的速度输入）到应用于 FET 的输出占空比 (DUTY OUT) 的信号路径如图 6-13 所示。

图 6-14 速度输入传递函数

图 6-14 展示了 DUTY CMD 和 SPEED REF/TARGET DUTY 之间的关系。

启用速度环路后，DUTY CMD 以 Hz 为单位设置 SPEED REF。MAX_SPEED 设置与 100% 的 DUTY CMD 对应的 SPEED REF。MIN_DUTY 设置最小 SPEED REF (MIN_DUTY x MAX_SPEED)。对于 ZERO_DUTY_THR < DUTY CMD < MIN_DUTY 的情况，SPEED REF 保持钳位在 (MIN_DUTY x MAX_SPEED)。

禁用速度环路时，DUTY CMD 会按百分比来设置 TARGET DUTY - 当 DUTY CMD 为 100% 时，TARGET DUTY 设置为 100%，当 DUTY CMD 设置为 MIN_DUTY 时，TARGET DUTY 等于 MIN_DUTY。对于 ZERO_DUTY_THR < DUTY CMD < MIN_DUTY 的情况，TARGET DUTY 保持钳位在 MIN DUTY。

ZERO_DUTY_THR 设置 DUTY CMD 的下限阈值，低于此值时，SPEED REF/TARGET DUTY（速度环路启用/禁用）设置为零，电机处于停止状态。AVS、CL_ACC 配置 DUTY OUT 的瞬态特性；直接通过 TARGET DUTY（禁用速度环路时）或通过 SPEED REF（启用速度环路时）配置 DUTY OUT 的稳态值（采用 % 形式）。