ZHCSRN5B January   2023  – November 2023 TMS320F2800152-Q1 , TMS320F2800153-Q1 , TMS320F2800154-Q1 , TMS320F2800155 , TMS320F2800155-Q1 , TMS320F2800156-Q1 , TMS320F2800157 , TMS320F2800157-Q1

PRODMIX  

  1.   1
  2. 1 特性
  3. 2 应用
  4. 3 说明
    1. 3.1 功能方框图
  5. 4 器件比较
    1. 4.1 相关米6体育平台手机版_好二三四
  6. 5 引脚配置和功能
    1. 5.1 引脚图
    2. 5.2 引脚属性
    3. 5.3 信号说明
      1. 5.3.1 模拟信号
      2. 5.3.2 数字信号
      3. 5.3.3 电源和接地
      4. 5.3.4 测试、JTAG 和复位
    4. 5.4 引脚复用
      1. 5.4.1 GPIO 多路复用引脚
        1. 5.4.1.1 GPIO 多路复用引脚
      2. 5.4.2 ADC 引脚上的数字输入 (AIO)
      3. 5.4.3 ADC 引脚上的数字输入和输出 (AGPIO)
      4. 5.4.4 GPIO 输入 X-BAR
      5. 5.4.5 GPIO 输出 X-BAR 和 ePWM X-BAR
    5. 5.5 带有内部上拉和下拉的引脚
    6. 5.6 未使用引脚的连接
  7. 6 规格
    1. 6.1  绝对最大额定值
    2. 6.2  ESD 等级 - 商用
    3. 6.3  ESD 等级 - 汽车
    4. 6.4  建议运行条件
    5. 6.5  功耗摘要
      1. 6.5.1 系统电流消耗 - 启用 VREG - 内部电源
      2. 6.5.2 系统电流消耗 - 禁用 VREG - 外部电源
      3. 6.5.3 工作模式测试说明
      4. 6.5.4 电流消耗图
      5. 6.5.5 减少电流消耗
        1. 6.5.5.1 每个禁用外设的典型电流降低
    6. 6.6  电气特性
    7. 6.7  PN 封装的热阻特性
    8. 6.8  PM 封装的热阻特性
    9. 6.9  PHP 封装的热阻特性
    10. 6.10 RHB 封装的热阻特性
    11. 6.11 散热设计注意事项
    12. 6.12 AEC-Q100 0 级热设计注意事项
      1. 6.12.1 简单降频
      2. 6.12.2 动态降频
      3. 6.12.3 闪存注意事项
    13. 6.13 系统
      1. 6.13.1  电源管理模块 (PMM)
        1. 6.13.1.1 引言
        2. 6.13.1.2 概述
          1. 6.13.1.2.1 电源轨监视器
            1. 6.13.1.2.1.1 I/O POR（上电复位）监视器
            2. 6.13.1.2.1.2 I/O BOR（欠压复位）监视器
            3. 6.13.1.2.1.3 VDD POR（上电复位）监视器
          2. 6.13.1.2.2 外部监控器使用情况
          3. 6.13.1.2.3 延迟块
          4. 6.13.1.2.4 内部 1.2V LDO 稳压器 (VREG)
          5. 6.13.1.2.5 VREGENZ
        3. 6.13.1.3 外部元件
          1. 6.13.1.3.1 去耦电容器
            1. 6.13.1.3.1.1 VDDIO 去耦
            2. 6.13.1.3.1.2 VDD 去耦
        4. 6.13.1.4 电源时序
          1. 6.13.1.4.1 电源引脚联动
          2. 6.13.1.4.2 信号引脚电源序列
          3. 6.13.1.4.3 电源引脚电源序列
            1. 6.13.1.4.3.1 外部 VREG/VDD 模式序列
            2. 6.13.1.4.3.2 内部 VREG/VDD 模式序列
            3. 6.13.1.4.3.3 电源时序摘要和违规影响
            4. 6.13.1.4.3.4 电源压摆率
        5. 6.13.1.5 建议运行条件对 PMM 的适用性
        6. 6.13.1.6 电源管理模块电气数据和时序
          1. 6.13.1.6.1 电源管理模块运行条件
          2. 6.13.1.6.2 电源管理模块特征
      2. 6.13.2  复位时序
        1. 6.13.2.1 复位源
        2. 6.13.2.2 复位电气数据和时序
          1. 6.13.2.2.1 复位 - XRSn - 时序要求
          2. 6.13.2.2.2 复位 - XRSn - 开关特性
          3. 6.13.2.2.3 复位时序图
      3. 6.13.3  时钟规格
        1. 6.13.3.1 时钟源
        2. 6.13.3.2 时钟频率、要求和特性
          1. 6.13.3.2.1 输入时钟频率和时序要求，PLL 锁定时间
            1. 6.13.3.2.1.1 输入时钟频率
            2. 6.13.3.2.1.2 XTAL 振荡器特征
            3. 6.13.3.2.1.3 使用外部时钟源（非晶体）时的 X1 输入电平特性
            4. 6.13.3.2.1.4 X1 时序要求
            5. 6.13.3.2.1.5 AUXCLKIN 时序要求
            6. 6.13.3.2.1.6 APLL 特性
            7. 6.13.3.2.1.7 XCLKOUT 开关特性 - 旁路或启用 PLL
            8. 6.13.3.2.1.8 内部时钟频率
        3. 6.13.3.3 输入时钟和 PLL
        4. 6.13.3.4 XTAL 振荡器
          1. 6.13.3.4.1 引言
          2. 6.13.3.4.2 概述
            1. 6.13.3.4.2.1 电子振荡器
              1. 6.13.3.4.2.1.1 运行模式
                1. 6.13.3.4.2.1.1.1 晶体的工作模式
                2. 6.13.3.4.2.1.1.2 单端工作模式
              2. 6.13.3.4.2.1.2 XCLKOUT 上的 XTAL 输出
            2. 6.13.3.4.2.2 石英晶体
            3. 6.13.3.4.2.3 GPIO 工作模式
          3. 6.13.3.4.3 正常运行
            1. 6.13.3.4.3.1 ESR – 有效串联电阻
            2. 6.13.3.4.3.2 Rneg - 负电阻
            3. 6.13.3.4.3.3 启动时间
              1. 6.13.3.4.3.3.1 X1/X2 前提条件
            4. 6.13.3.4.3.4 DL – 驱动电平
          4. 6.13.3.4.4 如何选择晶体
          5. 6.13.3.4.5 测试
          6. 6.13.3.4.6 常见问题和调试提示
          7. 6.13.3.4.7 晶体振荡器规格
            1. 6.13.3.4.7.1 晶体振荡器电气特性
            2. 6.13.3.4.7.2 晶振等效串联电阻 (ESR) 要求
            3. 6.13.3.4.7.3 晶体振荡器参数
            4. 6.13.3.4.7.4 晶体振荡器电气特性
        5. 6.13.3.5 内部振荡器
          1. 6.13.3.5.1 INTOSC 特性
          2. 6.13.3.5.2 INTOSC2 与外部精密电阻 (ExtR) 搭配使用
      4. 6.13.4  闪存参数
        1. 6.13.4.1 闪存参数 
      5. 6.13.5  RAM 规格
      6. 6.13.6  ROM 规格
      7. 6.13.7  仿真/JTAG
        1. 6.13.7.1 JTAG 电气数据和时序
          1. 6.13.7.1.1 JTAG 时序要求
          2. 6.13.7.1.2 JTAG 开关特征
          3. 6.13.7.1.3 JTAG 时序图
        2. 6.13.7.2 cJTAG 电气数据和时序
          1. 6.13.7.2.1 cJTAG 时序要求
          2. 6.13.7.2.2 cJTAG 开关特性
          3. 6.13.7.2.3 cJTAG 时序图
      8. 6.13.8  GPIO 电气数据和时序
        1. 6.13.8.1 GPIO - 输出时序
          1. 6.13.8.1.1 通用输出开关特征
          2. 6.13.8.1.2 通用输出时序图
        2. 6.13.8.2 GPIO - 输入时序
          1. 6.13.8.2.1 通用输入时序要求
          2. 6.13.8.2.2 采样模式
        3. 6.13.8.3 输入信号的采样窗口宽度
      9. 6.13.9  中断
        1. 6.13.9.1 外部中断 (XINT) 电气数据和时序
          1. 6.13.9.1.1 外部中断时序要求
          2. 6.13.9.1.2 外部中断开关特性
          3. 6.13.9.1.3 外部中断时序
      10. 6.13.10 低功率模式
        1. 6.13.10.1 时钟门控低功耗模式
        2. 6.13.10.2 低功耗模式唤醒时序
          1. 6.13.10.2.1 空闲模式时序要求
          2. 6.13.10.2.2 空闲模式开关特性
          3. 6.13.10.2.3 空闲进入和退出时序图
          4. 6.13.10.2.4 待机模式时序要求
          5. 6.13.10.2.5 待机模式开关特征
          6. 6.13.10.2.6 待机模式进入和退出时序图
          7. 6.13.10.2.7 停机模式时序要求
          8. 6.13.10.2.8 停机模式开关特征
          9. 6.13.10.2.9 停机模式进入和退出时序图
    14. 6.14 模拟外设
      1. 6.14.1 模拟引脚和内部连接
      2. 6.14.2 模拟信号说明
      3. 6.14.3 模数转换器 (ADC)
        1. 6.14.3.1 ADC 可配置性
          1. 6.14.3.1.1 信号模式
        2. 6.14.3.2 ADC 电气数据和时序
          1. 6.14.3.2.1 ADC 运行条件
          2. 6.14.3.2.2 ADC 特性
          3. 6.14.3.2.3 每个引脚的 ADC 性能
          4. 6.14.3.2.4 ADC 输入模型
          5. 6.14.3.2.5 ADC 时序图
      4. 6.14.4 温度传感器
        1. 6.14.4.1 温度传感器电气数据和时序
          1. 6.14.4.1.1 温度传感器特征
      5. 6.14.5 比较器子系统 (CMPSS)
        1. 6.14.5.1 CMPSS 模块型号
        2. 6.14.5.2 CMPx_DACL
        3. 6.14.5.3 CMPSS 连接图
        4. 6.14.5.4 方框图
        5. 6.14.5.5 CMPSS 电气数据和时序
          1. 6.14.5.5.1 CMPSS 比较器电气特性
          2. 6.14.5.5.2 CMPSS_LITE 比较器电气特性
          3.        CMPSS 比较器以输入为基准的偏移量和迟滞
          4. 6.14.5.5.3 CMPSS DAC 静态电气特性
          5. 6.14.5.5.4 CMPSS_LITE DAC 静态电气特性
          6. 6.14.5.5.5 CMPSS 示意图
          7. 6.14.5.5.6 CMPSS DAC 动态误差
          8. 6.14.5.5.7 CMPx_DACL 缓冲输出的运行条件
          9. 6.14.5.5.8 CMPx_DACL 缓冲输出的电气特性
    15. 6.15 控制外设
      1. 6.15.1 增强型脉宽调制器 (ePWM)
        1. 6.15.1.1 控制外设同步
        2. 6.15.1.2 ePWM 电气数据和时序
          1. 6.15.1.2.1 ePWM 时序要求
          2. 6.15.1.2.2 ePWM 开关特性
          3. 6.15.1.2.3 跳闸区输入时序
            1. 6.15.1.2.3.1 跳闸区域输入时序要求
            2. 6.15.1.2.3.2 PWM 高阻态特征时序图
      2. 6.15.2 高分辨率脉宽调制器 (HRPWM)
        1. 6.15.2.1 HRPWM 电气数据和时序
          1. 6.15.2.1.1 高分辨率 PWM 特征
      3. 6.15.3 外部 ADC 转换启动电气数据和时序
        1. 6.15.3.1 外部 ADC 转换启动开关特性
        2. 6.15.3.2 ADCSOCAO 或ADCSOCBO 时序图
      4. 6.15.4 增强型捕获 (eCAP)
        1. 6.15.4.1 eCAP 方框图
        2. 6.15.4.2 eCAP 同步
        3. 6.15.4.3 eCAP 电气数据和时序
          1. 6.15.4.3.1 eCAP 时序要求
          2. 6.15.4.3.2 eCAP 开关特性
      5. 6.15.5 增强型正交编码器脉冲 (eQEP)
        1. 6.15.5.1 eQEP 电气数据和时序
          1. 6.15.5.1.1 eQEP 时序要求
          2. 6.15.5.1.2 eQEP 开关特性
    16. 6.16 通信外设
      1. 6.16.1 控制器局域网 (CAN)
      2. 6.16.2 模块化控制器局域网 (MCAN)
      3. 6.16.3 内部集成电路 (I2C)
        1. 6.16.3.1 I2C 电气数据和时序
          1. 6.16.3.1.1 I2C 时序要求
          2. 6.16.3.1.2 I2C 开关特征
          3. 6.16.3.1.3 I2C 时序图
      4. 6.16.4 电源管理总线 (PMBus) 接口
        1. 6.16.4.1 PMBus 电气数据和时序
          1. 6.16.4.1.1 PMBus 电气特性
          2. 6.16.4.1.2 PMBus 快速模式开关特性
          3. 6.16.4.1.3 PMBus 标准模式开关特性
      5. 6.16.5 串行通信接口 (SCI)
      6. 6.16.6 串行外设接口 (SPI)
        1. 6.16.6.1 SPI 主器件模式时序
          1. 6.16.6.1.1 SPI 主模式时序要求
          2. 6.16.6.1.2 SPI 主模式开关特性 - 时钟相位 0
          3. 6.16.6.1.3 SPI 主模式开关特性 - 时钟相位 1
          4. 6.16.6.1.4 SPI 主器件模式时序图
        2. 6.16.6.2 SPI 从器件模式时序
          1. 6.16.6.2.1 SPI 从模式时序要求
          2. 6.16.6.2.2 SPI 从模式开关特性
          3. 6.16.6.2.3 SPI 从器件模式时序图
      7. 6.16.7 本地互连网络 (LIN)
  8. 7 详细说明
    1. 7.1  概述
    2. 7.2  功能方框图
    3. 7.3  存储器
      1. 7.3.1 内存映射
        1. 7.3.1.1 专用 RAM (Mx RAM)
        2. 7.3.1.2 本地共享 RAM (LSx RAM)
      2. 7.3.2 闪存存储器映射
      3. 7.3.3 外设寄存器内存映射
    4. 7.4  标识
    5. 7.5  C28x 处理器
      1. 7.5.1 浮点单元 (FPU)
      2. 7.5.2 三角法数学单元 (TMU)
      3. 7.5.3 VCRC 单元
      4. 7.5.4 锁步比较模块 (LCM)
    6. 7.6  器件引导模式
      1. 7.6.1 器件引导配置
        1. 7.6.1.1 配置引导模式引脚
        2. 7.6.1.2 配置引导模式表选项
      2. 7.6.2 GPIO 分配
    7. 7.7  安全性
      1. 7.7.1 保护芯片边界
        1. 7.7.1.1 JTAGLOCK
        2. 7.7.1.2 零引脚引导
      2. 7.7.2 双区域安全
      3. 7.7.3 免责声明
    8. 7.8  看门狗
    9. 7.9  C28x 计时器
    10. 7.10 双路时钟比较器 (DCC)
      1. 7.10.1 特性
      2. 7.10.2 DCCx 时钟源中断的映射
    11. 7.11 功能安全
  9. 8 应用、实现和布局
    1. 8.1 应用和实施
    2. 8.2 器件主要特性
    3. 8.3 应用信息
      1. 8.3.1 典型应用
        1. 8.3.1.1 车载充电器 (OBC)
          1. 8.3.1.1.1 系统方框图
          2. 8.3.1.1.2 OBC 资源
        2. 8.3.1.2 汽车泵
          1. 8.3.1.2.1 系统方框图
          2. 8.3.1.2.2 汽车泵技术资源
        3. 8.3.1.3 正温度系数 (PTC) 加热器
          1. 8.3.1.3.1 系统方框图
          2. 8.3.1.3.2 PTC 资源
        4. 8.3.1.4 汽车 HVAC 压缩机
          1. 8.3.1.4.1 系统方框图
          2. 8.3.1.4.2 汽车 HVAC 压缩机资源
        5. 8.3.1.5 单相在线交互式不间断电源 (UPS)
          1. 8.3.1.5.1 系统方框图
          2. 8.3.1.5.2 单相在线交互式 UPS 资源
        6. 8.3.1.6 交流驱动器功率级模块
          1. 8.3.1.6.1 系统方框图
          2. 8.3.1.6.2 交流驱动器功率级模块资源
        7. 8.3.1.7 服务器或电信电源单元 (PSU)
          1. 8.3.1.7.1 系统方框图
          2. 8.3.1.7.2 服务器或电信 PSU 资源
  10. 9 器件和文档支持
    1. 9.1 入门和后续步骤
    2. 9.2 器件命名规则
    3. 9.3 标识
    4. 9.4 工具与软件
    5. 9.5 文档支持
    6. 9.6 支持资源
    7. 9.7 商标
    8. 9.8 静电放电警告
    9. 9.9 术语表
  11. 10修订历史记录
  12. 11机械、封装和可订购信息

封装选项

请参考 PDF 数据表获取器件具体的封装图。

机械数据 (封装 | 引脚)
  • PM|64
  • RHB|32
  • PN|80
  • PHP|48
散热焊盘机械数据 (封装 | 引脚)
订购信息

8.2 器件主要特性

表 8-1 器件主要特性
模块 特性 系统优势
监控
实时控制 CPU

高达 120MIPS

C28x：120MIPS

闪存：高达 256KB

RAM：高达 36KB

32 位浮点单元 (FPU32)

三角法数学单元 (TMU)

CRC 引擎和指令 (VCRC)

TI 的 32 位锁步双 C28x 内核使得该器件无需太多的软件开销即可达到 ASIL B 功能安全器件等级。

为从片上闪存或 SRAM 运行的浮点或定点代码提供 120 MHz 的信号处理性能。

FPU32：原生硬件支持 IEEE-754 单精度浮点运算

TMU：使用加速器加快三角函数和算术运算执行速度，从而提高控制应用的计算速度（例如 PLL 和 DQ 变换）。有助于实现更快的控制环路，从而提高效率和优化元件尺寸。

特殊指令支持非线性 PID 控制算法

VCRC： 提供了一种简单的方法来验证大型数据块、通信数据包或代码段上的数据完整性。
毫米波和AVDS
模数转换器 (ADC)（12 位）

多达 2 个 ADC 模块

4MSPS

高达 21 通道

ADC 对全部三相电流和直流总线进行精准并行采样，且具有零抖动。

ADC 后处理 - 片上硬件将降低 ADC ISR 复杂度并缩短电流环路周期。

增加 ADC 数量在多相应用中很有用。提供更高的有效 MSPS（过采样）和典型 ENOB 以实现更好的控制环路性能。
比较器子系统 (CMPSS) CMPSS

1 个窗口比较器

双 12 位 DAC

DAC 斜坡生成

外部引脚上提供低 DAC 输出

数字滤波器

60ns 跳闸检测时间

斜率补偿

系统保护无误报：

比较器子系统 (CMPSS) 模块适用于峰值电流模式控制、开关模式电源、功率因数校正和电压跳闸监控等应用。

借助模拟比较器子系统提供的消隐窗口和滤波功能，PWM 跳闸触发和消除不必要噪声变得非常容易。

提供更出色的控制精度。无需进一步的 CPU 配置即可通过比较器、12 位 DAC (CMPSS) 和 9.5 位有效基准 DAC (CMPSS_LITE) 来控制 PWM。

使用同一引脚实现保护和控制。
CMPSS_LITE

3 个窗口比较器

双 9.5 位有效基准 DAC

数字滤波器

40ns 跳闸检测时间

斜率补偿
增强型正交编码器脉冲 (eQEP) 2 个 eQEP 模块 用于与线性或旋转增量编码器进行直接连接，以便获得高性能运动和位置控制系统中使用的旋转机器的位置、方向和速度信息。另外，也可以在其他应用中用于对来自外部器件（例如传感器）的输入脉冲进行计数。
增强型捕获 (eCAP)

3 个 eCAP 模块

测量事件之间经过的时间（最多 4 个带时间戳的事件）。

通过输入 X-BAR 连接到任何 GPIO。

当未用于采集模式时，eCAP 模块可配置为单通道 PWM 输出 (APWM)。

eCAP 的应用包含：

旋转机械的速度测量（例如，通过霍尔传感器感应齿状链轮）

位置传感器脉冲之间的持续时间测量

脉冲序列信号的周期和占空比测量

对来自占空比编码电流/电压传感器的电流或电压幅度进行解码
驱动
增强型脉宽调制 (ePWM)

多达 14 个 ePWM 通道

能够生成具有死区的高侧/低侧 PWM

支持谷底开关（能够在谷点切换 PWM 输出）以及消隐窗口等特性

灵活的 PWM 波形生成功能，具有出色的电源拓扑覆盖范围。

影子化死区本身和影子化动作限定器可实现自适应 PWM 生成和保护，从而提高控制精度并降低功率损耗。

可改善功率因数 (PF) 和总谐波失真 (THD)，这在功率因数校正 (PFC) 应用中尤为重要。可提高轻载效率。

一次性和全局重新加载功能

对于变频和多相直流/直流应用至关重要，有助于实现高频控制环路 (>2MHz)。

能够在高频下控制交错式 LLC 拓扑

针对逐周期 (CBC) 跳闸事件和一次性跳闸 (OST) 跳闸事件进行独立 PWM 操作

 提供逐周期保护并在故障条件下完全关闭 PWM。有助于实现多相 PFC 或直流/直流控制。
在 SYNC 时加载（支持在发生 SYNC 事件时的“影子到活动”加载） 支持变频应用（允许在功率转换中进行 LLC 控制）。
无需软件干预即可关闭 PWM（无 ISR 延迟） 在出现故障时提供快速保护
延迟跳闸功能 有助于利用峰值电流模式控制 (PCMC) 相移全桥 (PSFB) 直流/直流转换器轻松实现死区，无需占用大量 CPU 资源（即使发生基于比较器、跳闸或同步输入事件的触发事件时也是如此）。
死区发生器 (DB) 子模块 通过向 PWM 信号上升沿 (RED) 和下降沿 (FED) 添加可编程延迟，防止高侧和低侧栅极同时导通。
灵活的 PWM 相位关系和计时器同步 每个 ePWM 模块都能与其他 ePWM 模块或其他外设同步。可使 PWM 边沿与特定事件完全保持同步。

支持采用特定采样窗口实现灵活的 ADC 调度，与功率器件切换保持同步。
高分辨率脉宽调制 (HRPWM)

4 个具有高分辨率功能 (150ps) 的通道

为占空比、周期、死区以及相位偏移提供 150ps 的步长，精度提高 99%

有利于精确控制并实现性能更佳的高频功率转换。

实现更干净的波形并避免输出端产生振荡/限制周期。
CONNECTIVITY
串行外设接口 (SPI) 1 个高速 SPI 端口 支持 30 MHz
串行通信接口 (SCI) 3 个 SCI (UART) 模块 与控制器连接
本地互连网络 (LIN) 1 个 LIN 提供一种低成本解决方案，无需控制器局域网 (CAN) 的带宽和容错能力。
控制器局域网 (CAN/DCAN) 1 个 DCAN 模块 能够兼容经典 CAN 模块
控制器局域网 (CAN FD/MCAN) 1 个 CAN FD/MCAN 模块 CAN FD（灵活数据速率）是经典 CAN 协议的增强版本。CAN FD 有助于动态切换到数据段的更高比特率 (>1Mbps)，并允许最多 64 个字节，而经典 CAN 只允许 8 个字节。这是在无需更改物理层的情况下实现的。因此与传统 CAN 相比，该协议具有更高带宽增益。使用 CAN-FD 的系统受益于更快的现场闪存更新。
内部集成电路 (I2C) 2 个 I2C 模块 与外部 EEPROM、传感器或控制器连接
电源管理总线 (PMBus)

1 个 PMBus 模块

符合 SMI Forum PMBus 规范（第 I 部分 v1.0 和第 II 部分 v1.1）

 基于硬件的无缝主机通信
其他系统特性
安全增强功能

双区域代码安全模块 (DCSM)

看门狗

寄存器受写保护

丢失时钟检测逻辑 (MCD)

纠错码 (ECC) 和奇偶校验

双路时钟比较器 (DCC)

DCSM：防止对专有代码进行复制和逆向工程

看门狗：如果 CPU 陷入无休止的执行循环，则会产生复位

寄存器受写保护：

针对系统配置寄存器进行锁定保护

防止虚假 CPU 写入

MCD：自动时钟故障检测

ECC 和奇偶校验：single-bit 纠错和 double-bit 错误检测

DCC：用于检测时钟源故障
交叉开关 (XBAR)

可灵活连接各种配置中的器件输入、输出和内部资源。

• 输入 X-BAR

• 输出 X-BAR

• ePWM X-BAR

增强硬件设计的通用性：

输入 X-BAR：将信号从任何 GPIO 路由到芯片内的多个 IP 块

输出 XBAR：将内部信号路由到指定的 GPIO 引脚上

ePWM X-BAR：将内部信号从各种 IP 块路由到 ePWM
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