控制器局域网 (CAN) 是一种串行通信协议，用于有效地为具有高可靠性的分布式实时控制提供支持。CAN 具有较高的抗电气干扰能力，并且能够检测各种类型的错误。在 CAN 中，许多较短的信息会广播到整个网络，从而在系统的每个节点中提供数据一致性。

MCAN 模块支持经典 CAN 和 CAN FD（具有灵活数据速率的 CAN）协议。CAN FD 特性可实现更高的吞吐量和增加每个数据帧的有效负载。经典 CAN 和 CAN FD 器件可以在同一网络上共存而不会发生任何冲突，前提是经典 CAN 器件使用部分网络收发器，其中该收发器可以检测和忽略 CAN FD，而不产生总线错误。MCAN 模块符合 ISO 11898-1:2015 标准。

图 6-64 MCAN 模块概述

MCAN 模块可实现以下特性：

• 符合 CAN 协议 2.0A、B 和 ISO 11898-1:2015 标准
• 完全支持 CAN FD（最多 64 个数据字节）
• 支持 AUTOSAR 和 SAE J1939
• 灵活的消息 RAM 分配（以下最大配置适用于具有 4352 32 位字消息 RAM 的器件）
  • 多达 32 个专用发送缓冲器
  • 可配置的发送 FIFO，最多 32 个元素
  • 可配置的发送队列，最多 32 个元素
  • 可配置的发送事件 FIFO，最多 32 个元素
  • 多达 64 个专用接收缓冲器
  • 两个可配置的接收 FIFO，每个 FIFO 最多 64 个元素
  • 多达 128 个滤波器元素
• 用于自检的环回模式
• 可屏蔽中断（两条可配置的中断线路、可纠正的 ECC、计数器溢出和时钟停止/唤醒）
• 不可屏蔽中断（不可纠正的 ECC）
• 两个时钟域（CAN 时钟/主机时钟）
• 消息 RAM 的 ECC 检查
• 支持时钟停止和唤醒
• 时间戳计数器

不支持的特性：

• 主机总线防火墙
• 时钟校准
• 通过 CAN 进行调试