C28x CPU 可以使用 IACK 指令通过软件触发 CLA 任务。C28x 可以使用这一功能，在 C28x CPU 上运行的代码中的特定点将计算转移到 CLA。ACI 基准测试示例是相当线性的，因为一个控制算法块需要来自前一个控制算法块的输入。然而，两种情况可以引入并行性：

1. PID 控制块：

   PID 控制算法有三个实例，其中一个（PID Id 实例）不依赖于其他实例，可以并行处理。在实现中，C28x 将 PID Id 控制执行转移到 CLA 任务 2，同时 C28x 并行执行速度和 Iq 的 PID。

2. SVGen 控制块：

   SVGen 控制块取决于 Park 逆变换的输出。由于这是一种无传感器 ACI 实现方式，因此还存在额外的控制块，如通量估算器和速度估算器。SVGen 不依赖于这些控制块，可以与这些估算器并行处理。在此实现方式中，C28x 将 SVGen 计算转移到 CLA 任务 1。

有关实现方式，请参阅“SignalChain_RAM_TMU_CLA_OFFLOAD”构建配置。该实现方式演示了转换代码如何轻松地将计算转移到 CLA 。相同的 PID 内联 C 函数头文件包含在C28x 源文件以及 CLA 源文件中，并在 C28x 端编译成 C28x 代码，而在 CLA 端编译成 CLA 代码。

图 3-9 具有CLA转移功能的 C28x的ACI 电机基准测试输出

将计算转移到 CLA 的机会减少了执行周期计数，从而将性能提高 12%。