8 我可以运行的最小数据速率是否有限制？网络中可实现的最大数据速率是多少？

大多数隔离或非隔离式 CAN 收发器都具有称为显性超时（DTO）的保护特性。如果器件保持总线显性的时间大于 DTO，则此特性将禁用该器件的发送器。在软件故障或硬件故障导致 TXD 持续低水平的情况下，此特性很有用。由于位填充规则，CAN 协议不允许连续传输超过 5个 相同状态的位，除非在错误条件下。因此，在错误场景中，需要传输 5 个显性位，然后是错误帧的 6 个连续显性位。因此，一个显性位的 11*位时间 <= DTO 时间。这决定了最小数据速率（或最大一位显性时间段）。

尽管 ISO1042、ISO1044 和 ISOW1044 能够支持最大 5Mbps 的数据速率，但网络中可实现的实际最大值取决于最大电缆长度（例如，最远节点之间的距离）、电缆类型（这将决定互连介质中的信号速度），以及由于电缆、单个节点、PCB 走线、连接器等原因CAN 总线上存在的总电容。按位仲裁是 CAN 协议的关键。这意味着在 CAN 数据包的仲裁阶段，发送器发送的位需要到达最远的接收器并返回到通过 RXD 进行监控的发送器，以便其移动到数据包的 CAN-ID 部分中的后续位。因此，仲裁阶段的最快位时间必须大于发送器节点的环路延迟 + 2*电缆的传播延迟（CAT5e 电缆通常为 5ns/米）。这表明仲裁期间的最大数据速率与最大通信距离之间存在反比关系。CAN 数据包数据阶段的最大数据速率将受到收发器引入的位时序失真和控制器采样点裕量的限制。总线上的总电容也会影响时序，因为如果总线上的电容更高，显性到隐性边缘转换时间可能会延长。