4 端接总线背后的原因是什么，我是否需要它，如何才能实现？

ISO11898 标准将网络互连介质指定为具有 120Ω 特性阻抗（Z_O）的单根双绞线电缆（屏蔽或非屏蔽）。电缆两端应采用阻值等于线路特性阻抗的电阻进行端接以避免信号反射。终端电阻器应放置在网络的两个极端，如图 4-1 所示。CAN 总线需要端接以实现正确功能（与另一个工业接口 RS-485 不同 - 其端接是可选的）的另一个原因是，显性到隐性信号边缘没有被有功驱动，因此总线的 RC 衰减带来了这种转换。如果总线上没有端接，当 TXD 输入不断变化时，可能会错过显性到隐性的转换，从而导致数据丢失。

对于不断添加新节点的网络，如果需要确保节点的硬件设计相似，软件控制的端接不失为一个很好的设计选项，如图 4-2 所示。光耦仿真器 (ISOM8610) 或 optoMOS（光控继电器）电路可以添加到每个节点设计中。通过软件，设计可以通过 MCU 的 GPIO 驱动 TERM，从而启用或禁用跨 CANH-CANL 的端接。因此，网络中最远的两个终端节点可以驱动 TERM=High， 以启用跨总线的 120 欧姆端接，而所有其他节点可以驱动 TERM=Low。这样，CAN 总线有效端接为 60 欧姆（两端并联 120 欧姆）；而每个节点的硬件设计可以相同。

图 4-1 典型 CAN 总线网络

图 4-2 使用 ISOM8610 的软件控制端接