请务必注意，上面描述的可视化定位应用是端到端优化的。但是，如果有人想要构建自己的定位流水线，可利用该流水线中包含的优化构建块来执行自己的流水线中的某些计算繁重型任务。下面列出了 TIADALG 组件封装中提供的优化构建块：

• 双向描述符匹配 - 可使用此 API 在 2 组描述符之间进行双向匹配。
• 稀疏上采样 - 此模块可对以较低分辨率生成的特征进行上采样。例如，此功能对 DKAZE 以 1/4 原始分辨率生成的特征进行上采样，使其恢复到完整的图像分辨率。
• 递归非最大间距 (NMS)。这是清理定位领域内的重复特征的递归方法。
• 多点透视姿态估计，又叫 SolvePnP - 在计算 2D-3D 对应项后，此 API 可解决 PnP 问题以估计 6D 摄像头姿态。

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