4 从点云到 OG 地图

若要创建以世界为中心的 OG 地图，首先使用来自惯性导航系统 (INS) 的车辆位置数据和传感器校准数据，将 SFM 算法生成的点云中的每个点放置在以世界为中心的坐标系中。传感器校准数据包括不同传感器彼此间的相对位置。然后，每个点分类为源自地面（地面点）或源自物体（物点）。接下来，使用以世界为中心的点云如下确定 OG 地图中每个单元的状态 -- 如果在一个单元中发现预定数量的物点，则视为占用；如果在一个单元中发现预定数量的地面点，则视为空闲；如果两个条件都不符合，则视为未知。