3 占位栅格映射简介

占位栅格映射方法广泛用于表示车辆或机器人周围环境，因为它们可用于从泊车、障碍物识别到路缘检测等各种 ADAS 应用，并且可以高效存储。OG 地图是用二维 (2D) 或三维 (3D) 栅格表示的车辆周围环境。地图中的每个栅格单元都有一个对应的状态，例如占用、空闲或未知，根据从雷达、摄像头或激光雷达等传感器接收到的信息计算得出。图 3-1 中显示了 OG 地图的简单说明性示例。

OG 地图可以车辆或机器人为中心，也可以任意参照系为中心。前者叫做以自我为中心的 OG 地图，后者叫做以世界为中心的 OG 地图。根据是否使用前一帧的信息，OG 地图进一步划分为累积或瞬时地图。

图 3-1 左：世界图示；右：OG 地图图示
（绿色单元表示为空，红色单元表示被占用，白色单元表示未知）

本应用报告描述了以世界为中心的 2D OG 地图，它是使用由单眼摄像头采集的测量值所生成的点云构建的。此 OG 地图有三种状态 - 占用、空闲 或未知。本应用报告重点探讨了瞬时 OG 映射算法。然后，本文的后半部分将简要描述 TDA4VM 器件随附的软件开发工具包 (SDK) 中包含的一个累积 OG 映射应用。下一节将描述如何以点云为输入，根据点云和车辆/机器人的位置生成 OG 地图。