7 TDA4VM 上的第一个实施示例

此应用使用保存的图像和 INS 数据运行，因此跳过了上图中摄像头传感器到 VPAC 分支的的步骤。有关如何运行应用的文档以及所有必要的库可在 SDK 中找到，并且在Topic Link Label9 中列出。如需应用的特定文档，请点击此处。

图 7-1 显示了此应用的输出样例。图表上方和下方分别显示了密集光流的输出和稀疏光流 (SOF) 的输出。此图清晰地说明了为什么 OG 映射等应用优选 DOF 而非 SOF，因为在稀疏点云中无法检测来向汽车。实验采用了由 Carla Simulator 0.9.9.4 [1] 生成的模拟数据，其中车辆前方安装了虚拟摄像头。这里的空闲单元标记为绿色，占用单元标记为红色，未知单元标记为黄色。此示例以不到 60% 的 C7x DSP 利用率、30fps 的帧率使用 0.5MP 摄像头数据生成 20,000 个 3D 关键点。虽然在此应用中跳过了 ISP 部分，但 ISP 有能力以 600MP/s 的速度处理数据，因此能接受 30fps 帧率的 0.5MP 单目摄像头。用户可以点击此处申请一个数据表，其中包含了与不同内核利用率相关的精确信息。

图 7-1 含 DOF [上] 和 SOF [下] 的 SFM OG 映射应用输出示例

客户可以使用 SDK 中的示例（包括 SFM OG 映射示例）以缩短开发时间。如果客户更愿意使用自己的流水线或修改的流水线，可以使用这些示例作为参考或起点。