若要初始化和配置 PTO Abs2Qep API 函数，需要执行以下步骤。

1. 查看库头文件 pto_abs2qep.h，并更新为了与系统匹配而需要的任何配置信息。如果进行了修改，则应按照Topic Link Label7所述重新构建库。配置包括：
   1. 驱动分辨率
   2. 最大驱动 RPM
   3. 增量编码器每转线数
   4. 位置采样率
2. 如Topic Link Label8.2所述，设置 GPIO 和往返于 CLB 的路由。
3. 设置 CLB，请参阅 pto_abs2qep_setupPeriph()。请注意，在该函数的末尾会进行一次调用以通过位置 0 设置 CLB。

       pto_abs2qep_translatePosition(0);
       pto_abs2qep_runPulseGen(PTO_ABS2QEP_CLOCKWISE_PTO);

4. 配置一个计时器以在采样绝对位置时启动 ISR。该示例使用了 ePWM3。
5. 在采样 ISR 中执行以下操作（请参阅 pto_EPWM3ISR）：
   1. 开始先前的 PTO 转换：pto_abs2qep_runPulseGen(ptoDirection)
   2. 采样一个新的绝对位置 AbsolutePositionNext = <application dependent function>()
   3. 转换下一个 PTO。ptoDirection = pto_abs2qep_translatePosition(absolutePositionNext) 下次运行 ISR 时将运行此转换。