ZHCAB59B June   2019  – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1

 

  1.   商标
  2. 1 引言
    1. 1.1 本文档中使用的首字母缩写词
  3. 2 在高带宽电流环路中使用 TMS320F2838x MCU 的优势
  4. 3 伺服驱动器中的电流环路
  5. 4 快速电流环路库概述
  6. 5 快速电流环路评估
    1. 5.1 评估设置
      1. 5.1.1 硬件
      2. 5.1.2 软件
      3. 5.1.3 具有 T-Format 类型位置编码器的 FCL
        1. 5.1.3.1 将 T-Format 编码器连接到 IDDK
        2. 5.1.3.2 T-Format 接口软件
        3. 5.1.3.3 T-Format 编码器延迟注意事项
      4. 5.1.4 SDFM
      5. 5.1.5 增量系统构建
  7. 6 增量构建级别 1
    1. 6.1 SVGEN 测试
    2. 6.2 使用 DAC 测试 SVGEN
    3. 6.3 逆变器功能验证
  8. 7 增量构建级别 2
    1. 7.1 在软件中设置过流限制
    2. 7.2 电流感测方法
    3. 7.3 电压感测方法
    4. 7.4 设置电流调节器限制
    5. 7.5 验证电流感测
    6. 7.6 位置编码器反馈
      1. 7.6.1 速度观测器和位置估算器
      2. 7.6.2 位置编码器方向验证
  9. 8 增量构建级别 3
    1. 8.1 观察结果一 – PWM 更新延迟
      1. 8.1.1 使用“Expressions”（表达式）窗口
      2. 8.1.2 使用示波器图
  10. 9 增量构建级别 4
    1. 9.1 观察结果
  11. 10增量构建级别 5
  12. 11增量构建级别 6
    1. 11.1 集成 SFRA 库
    2. 11.2 启动 SFRA 前的初始设置
    3. 11.3 SFRA GUI
    4. 11.4 设置 GUI 以连接到目标平台
    5. 11.5 运行 SFRA GUI
    6. 11.6 电流反馈 SNR 的影响
    7. 11.7 推论
      1. 11.7.1 根据闭环图确定带宽
      2. 11.7.2 根据开环图确定相位裕度
      3. 11.7.3 根据 PWM 更新时间确定最大调制指数
      4. 11.7.4 电流环路中的电压去耦
    8. 11.8 相位裕度与增益交叉频率间的关系
  13. 12增量构建级别 7
    1. 12.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 12.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 12.3 设置 TwinCAT
    4. 12.4 通过 TwinCAT 扫描 EtherCAT 器件
    5. 12.5 针对 ESC 的 ControlCard EEPROM 编程
    6. 12.6 运行应用程序
  14. 13增量构建级别 8
    1. 13.1 在 CPU1 上运行代码以将 ECAT 分配给 CM
    2. 13.2 在 CM 上运行代码以设置 ECAT
    3. 13.3 运行应用程序
  15. 14参考文献
  16. 15修订历史记录

5.1.5 增量系统构建

系统是通过各种构建级别逐步构建的，这一过程会验证每个级别的特定功能，以便在最终级别对系统进行全面验证并确保在各个方面都是完善的。增量系统构建的八个级别旨在验证系统中使用的各种模块。1 至 5 级逐渐构建一个启用 FCL 的位置控制伺服驱动器。第 6 级有助于使用 SFRA 进行频率响应分析。7 至 8 级逐渐构建一个用于执行速度控制或位置控制的互联伺服驱动器。

表 5-1 和表 5-2 总结了在每个构建级别集成和测试的核心功能，以及用于执行每个增量构建任务的内核。

表 5-1 每个增量系统构建中已验证的功能
构建级别 所用内核 功能集成/验证
CPU1 CM
1 级 √ 基本 PWM 生成
2 级 √ 电机开环控制/反馈校准
3 级 √ 电流模式 - 使用 FCL 库来闭合电流环路
4 级 √ 速度模式 - 使用已在 3 级进行验证的内部 FCL 来闭合速度环路
5 级 √ 位置模式 - 使用已在 4 级进行验证的内部速度环路来闭合位置环路
6 级 √ SFRA 分析 - 在速度模式（4 级）中对运行电流环路的电机执行 SFRA
7 级 √ √ ECAT 循环回到 TwinCAT - 不涉及电机控制
8 级 √ √ 使用 TwinCAT 在速度模式（4 级）或位置模式（5 级）下控制电机的完全互联伺服驱动器
表 5-2 每个增量系统构建中使用的功能模块
软件模块 1 级 2 级 3 级 4 级 5 级 6 级 7 级 8 级
PWM 生成 √√ √ FCL 库 FCL 库 FCL 库 FCL 库 FCL 库
CLA 中的 QEP 接口/T-format 接口 √√ √ √ √ √ √
FOC 函数 √√ √ √ √ √
SFRA 函数 √√
ECAT 函数 √√ √
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