本节介绍了运行应用程序。

1. 如果之前断开了连接，请验证或恢复连接。
2. 重新加载 CPU1 和 CM 应用程序
3. 首先运行 CPU1 并将 EtherCAT 外设移交给 CM
4. 接下来运行 CM，以设置 EtherCAT 与主站的连接以及 IPC 与 CPU1 的链接
5. 通过 TwinCAT 窗口，重新扫描器件，并在 Config Mode（配置模式）下重新启动 TwinCAT。
   图 12-5 使用配置模式图标重新启动 TwinCAT
6. ECAT 消息可在 CCS 调试窗口中视为变量。如果尚未完成此操作，请在 CCS“Expressions”（表达式）窗口中右键点击鼠标，然后选择“Import”（导入）。然后从调试目录中浏览至并选择 fcl_f2838x_tmdxiddk_ecat_vars.txt 文件。变量“countMainLoop”、“dataBufferFromCM”和“dataBuffertoCM”仅由 C28x 内核使用，而变量“ipcCMToCPUDataBuffer”和“ipcCPUToCMDataBuffer”由 C28 和 CM 内核使用，因此从两个 Debug（调试）空间均可查看。
7. 在 TwinCAT 中，双击所发现的 EtherCAT 框，观察 EtherCAT 从站是否以 OP 模式运行。
   图 12-6 EtherCAT 从站处于 OP 模式
8. 在 TwinCAT 中，将资源管理器展开到 EtherCAT box (I/O --> Devices -->Device 2 (EtherCAT) --> Box 1 (F2838x CM EtherCAT Slave(SYSTEM)))，然后找到各种输出/输入映射，如图 12-7 所示。双击 Box1 以获取 F2838x CM 从站输入/输出数据窗口，如图 12-8 所示。
   1. 选择“Input mapping 0”以查看驱动器给出的所有状态反馈。以下是通过 EtherCAT 监控的驱动器参数：
      1. SpeedStatus
      2. PositionStatus
      3. TorqueStatus
      4. DriveStatus
   2. 选择“Output mapping 0”以进行查看并输入针对驱动器的所有命令：
      1. DriveCommand
      2. SpeedReference
      3. PositionReference
   图 12-7 TwinCAT 解决方案资源管理器输入和输出
   图 12-8 F2838x CM EtherCAT Slave (SYSTEM) 输入/输出数据
9. 此构建级别是一个用于验证 EtherCAT 功能性的环回示例。因此，如果在某个输出映射变量中输入的命令数据返回到某个输入映射变量，则会确认 F2838x 上 EtherCAT 从站的功能性。环回关联如下所示：
   1. SpeedReference --> SpeedStatus
   2. PositionReference --> PositionStatus
   3. DriveCommand --> DriveStatus
   例如，如果 EtherCAT 从站正常运行，则在输出映射的“SpeedReference”中输入的数据应返回并出现在输入映射的“SpeedStatus”中。