ZHCAB59B June 2019 – November 2020 TMS320F28384D , TMS320F28384S , TMS320F28386D , TMS320F28386S , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1
在默认设置中，对于 CMPLX_CNTLR 和 PI_CNTLR，电流环路带宽均设置为 SAMPLING FREQUENCY（采样频率）的 1/18。随着带宽的增加，控制器会对反馈中的细微扰动做出反应以试图进行纠正，因此控制变得困难，电机在运行时的噪声变得更大，请参阅以下注意事项。增益交叉频率（或开环带宽）可以达到 SAMPLING_FREQUENCY（采样频率）的 1/6，并在包括较高速度在内的整个速度范围内仍能获得良好的瞬态响应。如果出现的任何故障偶尔使电机的旋转方向反转，请尝试通过将 runMotor 设置为 MOTOR_STOP 并随后再次设置为 MOTOR_RUN 来重新启动电机。对于 QEP，在从 lsw = ENC_WAIT_FOR_INDEX 过渡到 lsw = ENC_GOT_INDEX 时可能需要一些微调。这一任务可以用作修复练习。
快速电流环路有助于实现高带宽。当设计的带宽很高时，环路增益也很高。这在很大程度上使环路性能与电流反馈质量密切相关。如果进入数字域的电流反馈信号的 SNR 较小，则由于控制器试图使误差最小化，环路会产生很大的噪声。如果噪声令人厌烦，可能需要减小带宽以避免可闻噪声。