ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
测量用时大约 30 秒（大约 300 万次迭代），同时电机在环路中旋转。最大值用于所有顶层报告的结果。
GPIO 输出切换是在 180ns 时测量的。以下详细结果表的“标准化的最大值”行中的最大测量时间中减去了此值。
含 2 个更新的 50KHz PWM 周期（100KHz 处理周期时间）。
编译标志：-mcpu=cortex-r5 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv3-d16 -mlittle-endian -O3
设置在“settings.h”中使用：
| BUILDLEVEL | OPEN_LOOP_IQ_ID | CLOSED_LOOP_IQ_ID | CLOSED_LOOP_ SPEED |
CLOSED_LOOP_ POSITION |
CLOSED_LOOP_ CIA402 |
| PID_TUNE_LEVEL | NO_TUNING | NO_TUNING | NO_TUNING | NO_TUNING | NO_TUNING |
| DEBUG_LEVEL | DEBUG_BUFFERS_OFF | DEBUG_BUFFERS_OFF | DEBUG_BUFFERS_OFF | DEBUG_BUFFERS_OFF | DEBUG_BUFFERS_OFF |
| 功能 | 电机控制 R5F 处理时间 | 单位 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 开环 Iq/Id | 闭环 Iq/Id | 闭环速度 | 闭环位置 | 闭环 CiA402 | ||
| 角度/位置/速度计算 | 132 | 128 | 156 | 156 | ns | |
| 相电流扩展，转换为 FP | 20 | 180 | 316 | 236 | ns | |
| FOC 环路和 PI 控制器 | 180 | 252 | 340 | 404 | ns | |
| 写至 PWM 输出并为下一周期保存状态 | 84 | 84 | 84 | 84 | ns | |
| 总计（汇总上面所添加的值） | 416 | 644 | 896 | 880 | ns | |
| 总计（全部一次测量） （PRECOMPUTE_LEVEL = NO_PRECOMPUTE） |
388 | 644 | 884 | 892 | 860 | ns |
| 总计（全部一次测量） ADC 值和早期运行的 Clarke (PRECOMPUTE_LEVEL = PRECOMPUTE_CLARKE |
396 | 484 | 740 | 772 | ns | |
有关详细的电机控制 R5F 处理时间，请参阅Topic Link Label14