ZHCABI3 March 2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442
- 摘要
- 商标
- 1 系统概述
- 2 硬件必要条件
- 3 硬件配置
- 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
- 5 原理图
- 6 跳线设置和说明
- 7 LED
- 8 软件架构
- 9 驱动和反馈时序
- 10基准测试结果
-
11关于演示的详细用户指南
- 11.1 步骤 0.获取软件并编译
- 11.2 步骤 1.开始使用硬件
- 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
- 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
- 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
- 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
- 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
- 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
- 13总结
- 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
- 15参考文献
1 系统概述
单芯片伺服演示表明，AM64x 和 AM243x 器件能够支持完全集成式实时伺服控制和通信路径。该路径可通过以下方式进行扩展：从接收用于扭矩/转速/位置的 EtherCAT CiA402 目标命令，到对所连接的电机执行闭环 FOC 环路控制，再到将实际值传回给 EtherCAT PLC。
图 1-1 系统概述
图 1-1 系统概述