此编译级别可验证 Σ-Δ 是否在运行并且它的直流失调电压是否设置正确，EnDat 机械 θ 失调电压根据 EnDat 反馈计算，并且 PWM 路径正常运行以使电机在开环控制模式下旋转。

1. 转至 settings.h 文件，并更改定义以匹配以下内容（开环控制，并启用调试缓冲区）：
   图 11-12 开环 IQ ID - BUILDLEVEL
2. 在调试模式下编译项目，然后将其加载到 MAIN_Cortex_R5_0_0 中。
3. 加载完项目后，打开“single_chip_servo.c”文件并找到以下行，然后点击右键并选择“Run to Line”。
   图 11-13 开环 IQ ID - 运行到行
4. 在内核达到该行并停止之前，电机轴应锁定到位（电角为 0）。
5. 一旦内核达到该行，程序已将所有相设置为 0,0,0，对所有三个相电流读取 SETTLING_COUNT 次（默认为 8192）并据其计算直流失调电压。一旦发现 Σ-Δ 偏移量，程序会通过将所有相设置为 1,0,0 来将轴以 0 电角锁定。一旦锁定，程序便会对 EnDat2.2 机械角反馈值读取 SETTLING_COUNT 次（8192），并计算机械 θ 和电 θ 之间的偏移量。
6. 要确保反馈路径（Σ-Δ 和 EnDat2.2）正常运行，请打开“Expressions”窗口并观察“gSddfChOffsets”和“gMechAngleOffset”。
   1. Σ-Δ 偏移量应介于 -1000 至 1000 之间。如果偏移量不在此范围内，或卡在中标度或满量程值（131072 或 272144）处，则您需要检查您的跳线设置是否选择 Σ-Δ（J2、J4、J6 保持开路）和全部 3 个相电流（J1、J3 和 J5 连接引脚 1 和 2（离功率级最近的两个引脚））。如果所有跳线设置均正确无误，但您的一个通道仍卡在此范围外，则可能存在硬件问题（迄今已在一个板上的单通道上观察到）。
   2. gMechAngleOffset 的值应介于 0 和 90 之间，并表示编码器机械角和电机绕组内电角之间的偏移量。此值应在演示的多次运行之间保持相对稳定。如果您注意到此值在不同运行中是不同的，则电机和编码器轴之间的耦合器可能已松散，而这将导致打滑。如果运行演示时耦合器中打滑，则为 Park 变换提供的电角将是错误的，并且电机不会平滑旋转（在所测试的第一个电机上观察到了这一点）。
      图 11-14 开环 IQ ID - 电角
7. 一旦在上面确认了 Σ-Δ 和 EnDat2.2 路径，则您可以恢复内核，使其开始运行开环控制，电机应该开始旋转。
8. 在电机旋转时，您可以查看调试输出：
   1. 连接到 OTHER R5F 内核“R5_1_0”并加载 SYMBOLS ONLY：
      图 11-15 开环 IQ ID - 加载符号
   2. 导入三个 CCS 图以显示在开环控制模式下使用的相 A、B 和 C PWM 输出值。
      图 11-16 开环 IQ ID - PWM 图 1
      图 11-17 开环 IQ ID - PWM 图 2
      图 11-18 开环 IQ ID - PWM 图 3
      图 11-19 开环 IQ ID - PWM 图 4
   3. 这会显示处于开环控制模式下时输出的空间矢量调制 PWM 值。您可以看出，三个相是上图中的每个偏移量。如果您想要在 Matlab 或 Excel 中将这些数据一起操作或为其绘图，则可以通过 CCS 内存浏览器转储这些数据。
   4. 开环控制演示到这里就结束了，现在已完成对反馈路径和输出路径的验证（假设上面显示的您的偏移量值看起来正常并且您的电机在旋转）。
   5. 要在开环控制模式下停止电机旋转，您可以关闭 EVM。