可编程实时单元和工业通信子系统 (PRU-ICSS) 由两个 32 位 RISC 内核 (PRU)、共享数据、指令存储器、内部外设模块以及中断控制器 (INTC)组成。凭借 PRU 的可编程特性及其对引脚 (IO)、事件和所有片上系统 (SoC) 资源的访问权限，该子系统可以灵活地实现快速实时响应、专用数据处理操作以及定制外设接口，并灵活地减轻 SoC 其他处理器内核的任务负载。

提供 PRU-ICSS 功能的器件包括 AM263x、AM335x、AM437x、AM57x 和 K2G。