1 引言

该 CLA 是完全可编程的独立 32 位浮点 CPU，专为优化数学密集型计算而设计，可显著提升控制算法的性能。与执行指令和处理中断的标准传统处理器不同，CLA 实际上是任务驱动状态机，最多可支持 8 个用户定义的任务。除了提供计算能力外，CLA 的独特之处还包括提供最小延迟并轻松访问主要控制外设。因此，CLA 非常适合用于实现快速控制环路，从而释放 C28x 上的带宽以运行额外的控制环路并执行其他与诊断和通信相关的任务。本应用报告的后续各节将详细讨论 CLA 的这些独特功能，并通过 C2000Ware 包 [2] 中提供的一些简单软件示例进行演示。更多有关 CLA 架构和指令集的详细信息，请参阅 [1]、[3]。

本文档中讨论的示例，都可以在安装 C2000Ware v3.01.00.00 或最新版本后在以下目录中找到：

• C:\ti\c2000\C2000Ware_<version_number>\driverlib\f28004x\examples\cla
• C:\ti\c2000\C2000Ware_<version_number>\libraries\math\CLAmath\c28\examples
• C:\ti\c2000\ C2000Ware_<version_number>\libraries\control\DCL\c28\examples

讨论的示例工程包括：

• cla_ex4_pwm_control
• cla_ex5_adc_just_in_time
• cla_ex6_cpu_offloading
• cla_ex7_shared_resource_handling