2 CLA 直接访问主要外设

大多数实时控制算法用于对系统执行三个主要任务：激励、采样和控制。对系统进行激励涉及更新 PWM 寄存器，对系统进行采样涉及访问 ADC 结果寄存器，而对系统进行控制涉及控制环路数学计算。CLA 作为独立的数学处理器，还能够访问用于控制应用的所有主要外设（如 EPWM、ADC、ECAP、EQEP、CMPSS 等）的寄存器。因此，CLA 可以执行采样和驱动以及计算控制逻辑，并且能够在没有任何 C28x 参与的情况下独立执行整个控制任务。

“cla_ex4_pwm_control”示例展示了如何通过 CLA 直接控制 PWM 信号输出。此示例的方框图如图 2-1 所示。在此示例中，EPWM1 配置为以 100KHz 的固定频率在两个通道上生成互补信号，而 EPWM4 配置为以 10KHz 的频率触发周期性的 CLA 控制任务。CLA 任务 1 采用一个非常简单的逻辑来改变 EPWM1 输出的占空比，方法是针对每次迭代将其增加 0.1，同时还需要将其保持在 0.1-0.9 的范围内。下面的代码序列说明了如何在 CLA 任务中按原样使用现有的 C28x driverlib API（作为 C2000Ware 的一部分提供）来更新 EPWM 寄存器，从而避免与 CLA 相关的任何额外软件开发工作。CLA 任务也可以采用类似的方式访问其他共享外设的主要寄存器。请注意，无法在 .cla 文件的开头初始化 CLA 全局变量，因此，该示例还说明了在专用 CLA 任务（CLA 任务 8，在初始化时由 C28x 软件触发）内初始化所有 CLA 全局变量的系统方法。

图 2-1 使用 CLA 直接进行 PWM 控制

__attribute__((interrupt)) void Cla1Task1 ( void )
{
    //
    // Uncomment this to debug the CLA while connected to the debugger
    //
    __mdebugstop();
    //
    // Write to the COMPA register to realize a particular duty value
    //
    EPWM_setCounterCompareValue(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A,
                                (uint16_t)(duty * EPWM1_PERIOD + 0.5f));
    
    //
    // Update duty value and use the limiter
    //
    duty += 0.1f;
    duty = (duty > 0.9f) ? 0.1f : duty;
    //
    // Clear EPWM4 interrupt flag so that next interrupt can come in
    //
    EPWM_clearEventTriggerInterruptFlag(EPWM4_BASE);
}