在微控制器上管理 RTOS 的一个重要因素是正确处理微控制器硬件中断的使用，不会干扰 RTOS 内核和调度程序。由于 FreeRTOS 的目标是与芯片和编译器无关，因此没有处理特定器件硬件中断的独特插件。硬件中断处理发生在内核和调度程序之外，必须使用非常精简的中断服务例程 (ISR) 来处理。最大限度地减少执行 ISR 所花费的周期，可使调度程序更快地控制应用程序。

由于大多数 ISR 需要处理已触发的特定事件，因此 FreeRTOS 内核提供了将事件处理从 ISR 推迟到一项任务的方法，该任务是内核的一部分，由调度程序安排运行。这些推迟的任务已配置了优先级，使开发人员能够获得与 ISR 处理相同的灵活性，可以设置优先级，确保首先处理最重要的中断。通过这种方法，可以最大限度地减少硬件 ISR 处理，同时仍确保应用程序所需的优先级。

要了解有关推迟中断处理以及 FreeRTOS 中断安全 API 的更多详细信息，以及内核如何执行上下文切换，请参阅掌握 FreeRTOS 实时内核中的中断管理章节。

从 TM4C 微控制器的角度来看，配置中断包括将 ISR 映射到中断矢量表，以便在触发硬件中断时执行 ISR。有两种方法可以将新中断正确登记到中断矢量表中。TivaWare™ 用户入门指南的 TivaWare 矢量表和 IntDefaultHandler 部分对这些方法进行了详细说明。