通信帧封装中需要进行循环冗余校验 (CRC)，以确保数据传输过程中的数据准确性。每个 PRU 内核都有一个指定的外设 CRC16/32 模块，为通信系统提供错误检测功能。CRC16/32 模块支持具有不同多项式的 CRC32、CRC16 和 CRC16-CCITT 功能。该模块还通过使用 PRU 宽边接口与 PRU 内部寄存器 R25 至 R29 连接。R29 映射到 CRC_DATA 寄存器，支持最大 32 位数据宽度，并根据配置以 16 位或 32 位读回检查数据。可以生成具有 16 位数据字的 16 位 CRC 数据，并将其放入每个帧中。图 3-1 显示了 PRU CRC16/32 模块的方框图，以下代码显示了用于 16 位数据的 CRC16 函数：

zero &r25, 4              ; config CRC type
xout CRC_XID, &25, 4      ; enable CRC module, CRC_XID = 0x1
mov  r29, r20             ; load CRC data, ASCII equivalent for "21"
xout CRC_XID, &29.w0, 2   ; push CRC data to CRC16 module
nop
xin  CRC_XID, &r28, 4     ; load the accumulated CRC result into PRU

图 3-1 PRU CRC16/32 模块方框图

CRC 输入数据必须交换字节，因为 PRU 基于最低有效字节 (LSByte) 优先架构。例如，必须将 0x3412 作为输入数据给出，才能对 0x1234 执行 CRC16。图 3-2 显示了 CRC16/32 模块的验证结果。PRU0 从 PRU1 GPO 每 16 位接收一次数据，并存储在 PRU DRAM 中从 0x00000000 开始的地址中。

基地址存储 PRU1 GPO 发送的原始数据 (0x12)。接收到的数据被发送到 PRU0 CRC 模块，并将累积的 CRC 结果加载到 PRU0 R28 寄存器和偏移量为 0x24 的存储器地址中。偏移量为 0x02 的存储器地址存储来自 PRU1 的数据 0x12 的 CRC16 结果 (0xf30c)。地址偏移 0x04 存储 PRU1 GPO 发送的原始数据 (0x34)。接收到的数据被发送到 PRU0 CRC 模块，并将累积的 CRC 结果加载到 PRU0 R28 寄存器和偏移量为 0x26 的存储器地址中。偏移量为 0x06 的存储器地址存储来自 PRU1 的数据 0x34 的 CRC16 结果 (0x36c7)。图 3-2 表明，从存储器值来看，原始数据和 CRC 数据都是正确的。

图 3-2 PRU CRC16 模块验证