梯形换向是旋转三相无刷直流电机的最基本方法。这是通过每 60 度电角以 6 步模式为绕组通电来实现的，这样一来，一个相位为电机提供拉电流，另一个相位为电机提供灌电流，最后一个相位保持未连接（高阻态）。这会为每个相位产生 120° 梯形电流波形，如图 5-1 所示。

图 5-1 梯形换向相电压和相电流波形

为了确定电机的实时位置并将电机换向至下一状态，通常在 3 个电机相位之间放置一些霍尔传感器，以测量电机的磁场并将数字信号输出到 MCU，如图 5-2 所示。三个霍尔传感器信号可作为逻辑输入，并使用一个 6 步表来解码下一个 PWM 控制状态。这通常称为霍尔传感器梯形 换向，是一种低成本、易于实现的解决方案，可以产生高扭矩和速度并尽可能降低 MOSFET 开关损耗。然而，由于电流驱动不理想，它的分辨率很低，并且会导致扭矩纹波和可闻噪声。

图 5-2 霍尔传感器 A/B/C 六步换向波形