必须添加 PI 控制器，以闭合电流环路。这里 PI 控制器的实现与 TIDM-02014 的 C28 程序相似。CMSIS DSP 库和其他地方有不同的实现。这里无意介绍 PI 控制器的详情。主要信息是确保控制器位于 TCM 中。从 TCM 运行对于确定性的执行时间至关重要。否则，在高速缓存和 OCRAM 之间交换内容或在 OCRAM 中直接运行将占用大量的时间。第 1 行中提供了属性设置示例。第 2 行和第 3 行中显示了一个函数调用的另一个示例。属性设置必须将链接命令文件和存储器保护单元配置匹配起来。更多详情请参阅技术参考手册。

1. __attribute__ ((section(".tcmb_code"))) static inline float32_t PI_run_series(PI_Obj * pi)
2. motor1.pi_id.fbackValue = motor1.I_dq_A[0];
3. motor1.Vout_dq_V[0] = PI_run_series(&(motor1.pi_id));