图 3-15 中显示了工程的总体结构。器件外设配置基于 AM263x Driverlib，部分使用 SysConfig 生成，使代码可跨硬件和器件移植。要将参考设计软件移植到不同的电路板或器件，用户只需更改 trinv_hal.c、trinv_hal.syscfg 和 trinv_hal.h 文件以及 trinv_settings.h 中的参数。

??? 图展示了固件的工程软件流程图，其中包括一个用于实时电机控制的 ISR、一个允许用户通过调试窗口更新电机控制参数的主循环。ISR 由 ADC 转换结束 (EOC) 触发。在主 ISR 中运行的函数在 trinv.h 头文件中定义。此外，在该设计中，通过旋转变压器接口来检测准确的电机位置。读取解析器信号的 ADC 值并执行相应位置、速度计算的函数在作为独立处理内核的控制律加速器 (CLA) 中运行。该函数在 trinv_cla_tasks_cpu1.cla 文件中定义。