2 定位和建图

通过在地面上绘制车道和 AprilTag，可以轻松实现机器人沿固定路径导航的过程。例如，通过定义机器人在检测和识别每个标签时必须执行的操作，可以对机器人进行编程，使其从一个标签行进到另一个标签（例如前进、右转并移动、提起包装并前进等）。在这些情况下，只要能够按指示精确控制机器人，机器人就不需要进行定位。

定位是移动机器人在动态导航时计算其在地图区域中的位置和方向的过程。大多数情况下，地图也由移动机器人预先构建，并以机器人可重复用于定位的格式保存。移动机器人探索未知环境，并在构建地图的同时更新其位置。因此，该建图过程称为“同步定位与建图”(SLAM)。