KMC_SCALE 和 KMC 的选择可分为两种情况：

1. 用户可从电机数据表中获知电机反电动势常数 K_V 的值。如需这种情况中的调优指南，请参阅 DRV8234 数据表中的第 8.2.3.1.2.1 节。
2. 用户不知道电机反电动势常数 K_V 的值。如需这种情况中的调优指南，请参阅 DRV8234 数据表中的第 8.2.3.1.2.2.1 节。

对于机器人滚轮电机，K_V 的值是未知的。因此，执行了步骤 2。需要从头开始手动调优 KMC 和 KMC_SCALE。调优开始前，这两个参数会在开始时复位。