图 2-3 纹波计数方框图

图 2-3 展示了纹波计数算法的方框图。换向过程的动态性质以及电刷会产生不必要的噪声，并导致电流纹波波形失真。使用数字滤波器即可过滤掉电流信号中这种不必要的噪声。为了提高精度，误差校正器模块通过向结果中加上或减去设定的纹波计数数量来执行信号调节，从而补偿由于系统中过多噪声而导致的过度计数或计数不足。经调节的纹波输出波形通过 DRV8214 和 DRV8234 中的 RC_OUT 引脚输出。PI（比例积分）控制环路会根据所需的速度或电压调节值与实测值之间的差异生成占空比命令。