ZHCADY5A April 2024 – May 2024 DRV8214 , DRV8234
4.4 高负载条件
在高负载扭矩条件下，纹波计数算法无法检测到一些电流纹波。在这些运行条件下，电机转速通常太慢，算法无法准确进行估算。此外，在如此低的速度下，电机电阻值中的任何误差都会使算法在实际速度估算中的误差成倍增加。解决方法是通过将 DIS_EC 设置为 1b 来关闭误差校正器（如果已开启）。建议使用 IPROPI 引脚或 IMTR 寄存器对 MCU 进行编程，来检测电机电流。一旦电机电流值超过满负载（失速）电流的 50%，应关闭误差校正器。当电机电流值低于 50% 时，再次开启误差校正器。
精度计算如表 4-2 所示。
表 4-2 高负载条件下的精度
| 参数 | 误差校正器开启 | 误差校正器关闭 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 50% 负载 (650mA) | 60% 负载 (780mA) | 70% 负载 (910mA) | 50% 负载 (650mA) | 60% 负载 (780mA) | 70% 负载 (910mA) | |
| 编码器计数 | 40 | 32 | 20 | 40 | 32 | 20 |
| RC_OUT 计数 | 60 | 36 | 15 | 60 | 48 | 30 |
| 精度 | 100% | 75% | 50% | 100% | 100% | 100% |
图 4-10 误差校正器开启（50% 负载）
图 4-12 误差校正器开启（60% 负载）
图 4-14 误差校正器开启（70% 负载）
图 4-11 误差校正器关闭（50% 负载）
图 4-13 误差校正器关闭（60% 负载）
图 4-15 误差校正器关闭（70% 负载）