ZHCADY5A April   2024  – May 2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7修订历史记录

3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机

调优后的参数如表 3-5 所示。对于未提及的可写寄存器值，请采用默认值。请注意，建议仅在 PWM 期间开启误差校正器 (DIS_EC=0b)，因为电流波形有噪声。

表 3-5 扫地机器人滚轮电机的调优参数值
参数/寄存器 位/十进制 值
EN_RC 1b -
W_SCALE 01b 32 rad/s
INV_R_SCALE 10b 1024
INV_R 0x66 102
KMC_SCALE 01b 24 × 29
KMC 0xFC 252
FLT_GAIN_SEL 11b 16
FLT_K 0110b 6
注：

以下各节将演示纹波计数算法在各种情况下的表现。请注意：

  1. RC_OUT 输出以黄色表示。
  2. 使用电流探头观察电机电流，此电流以绿色显示。
  3. 编码器输出以粉色显示。
  4. 精度根据编码器的输出计算得出。编码器每旋转一圈发出 4 个脉冲。RC_OUT 每旋转一圈发出 6 个计数。因此，可以使用以下公式计算精度：
方程式 5. Accuracy=No. of RC_OUT counts6No. of encoder counts4×100%
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