计时器被配置为向下计数模式，在其达到零时触发中断。计数周期被设置为 50ms，这意味着占空比每 50ms 更新一次。在该中断函数内，首先使用速度环路控制器计算电流基准值，然后钳制电流。随后，在考虑死区时间的同时使用电流环路控制器确定占空比。最后，占空比信息根据电机的实际方向进行更新。

图 4-4 计时器中断