ZHCAE56 June 2024 MSPM0C1104 , MSPM0L1105
计时器被配置为向下计数模式,在其达到零时触发中断。计数周期被设置为 50ms,这意味着占空比每 50ms 更新一次。在该中断函数内,首先使用速度环路控制器计算电流基准值,然后钳制电流。随后,在考虑死区时间的同时使用电流环路控制器确定占空比。最后,占空比信息根据电机的实际方向进行更新。