在该解决方案中，对速度和电流采用了双环路控制策略，如图 3-7 所示。

图 3-7 控制方框图

在速度控制环路中，确定目标速度并测量实际速度。然后，使用目标速度与实际速度之差生成误差信号。该误差信号由控制算法处理以生成控制命令，该命令用于调节电机的输入电压或 PWM 信号以调节电机转速。

在电流控制环路中，对电机电流进行监测和调节，以确保在任何负载条件下都能提供足够的扭矩。电流控制环路还可以为电机提供过载和短路保护。

通过采用该速度外部环路和电流内部环路控制方法，可以实现对有刷直流电机的高精度和高性能控制。因此，该方法广泛用于需要精确可靠控制的应用，例如工业自动化、机器人和各种运动控制应用。