本节主要涉及三个方面的初始化：电机配置参数、速度环路参数和电流环路参数，如图 4-2 所示。配置设置包括定义目标速度、运行方向（向上或向下）、编码器分辨率、记录时间、最大和最小占空比以及最大电流。为速度和电流控制环路指定了包括 P、I 和 D 增益在内的 PID 控制器参数。此外，代码声明各种易失性变量，用于捕获计数，记录距离，存储实际速度和电流，定义目标电流以及捕获 ADC 读数。

图 4-2 参数初始化