电流和速度闭环控制器如图 4-5 和图 4-6 所示。在该解决方案中，实现了位置 PID 算法。因此，除限制输出范围之外，还必须限制积分值以避免积分饱和。由于 ADC 分辨率的限制，需要限制初始误差值，以防止闭环死区引起系统振荡。ADC 的采样电流也需要进行均值滤波，以尽可能减少噪声对采样结果的影响并提高系统的稳定性。

MSPM0C1104 具有内置死区时间生成功能的可配置计时器 (TIMA)，可以根据 PID 计算结果方便地生成所需的 PWM 波形。

图 4-5 电流 PID

图 4-6 速度 PID