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2.3 估算电机电流变化

在 PWM 运行期间，电机电流围绕一个平均值变化，电流在 PWM 周期的导通部分增加，在关断部分减少。将电机绕组建模为电感 L_m 与电阻 R_m 串联，增加的电流为：

方程式 1.

i_{i n c} (t) = i_{m i n} + [i_{f} - i_{m i n}] \times (1 - e^{\frac{- t}{τ}})

其中 i_f 是 100% 占空比时的最终稳态电流，通常为 PVDD/R_m，而 i_min 是 PWM 导通部分开始时的电流，Tau 是电机电气时间常数 L_m/R_m。

同样，对于减小的电流：

方程式 2.

i_{d e c} (t) = i_{m a x} + [0 - i_{m a x}] \times (1 - e^{\frac{- t}{τ}}) = i_{m a x} \times e^{\frac{- t}{τ}}

其中 i_max 是 PWM 关断部分开始时的电流。

方程式 3 中的电机电流变化是每个 PWM 周期内的电机电流变化。图 2-3 中说明了这一点。

方程式 3.

Δ I_{m o t o r} = i_{m a x} - i_{m i n}

图 2-3 PWM 运行期间的电机电流变化，理想电容器