要在硬件上运行算法，请通过在 TIDM_02012_F280039C_MBD 示例中选择 Edit motor & inverter parameters 选项来配置逆变器和电机对应的硬件参数。这会打开 tidm_2012_param_init_script.m，其中包含电机和逆变器参数初始化，例如 PWM 频率、数据类型、电机型号和电气参数。它还包含 C2000 器件初始化参数，例如器件型号、频率、PWM、ADC 配置。

用户需要根据具体应用来更新参数。

在硬件上运行该算法之前，可以使用 Simulink 中的仿真来测试控制环路算法。要运行仿真，在配置了电机和逆变器的所有参数后，点击 Simulink 窗口中的“Simulation”选项卡，然后点击“Run”。可以通过在示例中任意放置示波器或数据显示块来检查仿真的执行情况。通过从 Simulink 的 Apps 选项卡中打开 Simulink Data Inspector，可查看预设参数。您可以自由添加验证算法所需的更多参数。

请记住，在运行仿真时不会生成任何代码。仅能对控制算法的运行情况进行验证。在此之前不需要连接 C2000 器件 F280039C。

验证仿真后，要在硬件上部署代码，请选择 Hardware 选项卡并选择 Build, Deploy and Start，如图 2-5 所示。确保已连接硬件，以便能够部署代码。代码部署在硬件上后立即开始运行。

图 2-5 编译、部署并开始

若要控制启动/停止、电机转速等电机运行，并观察速度、电流等运行时参数，必须使用单独的 TIDM_02012_control_host 模型示例文件。打开该文件并为 UART 通信选择正确的 COM 端口。确保在 Host Serial Setup、Host Serial Receive 和 Host Serial Transmit 中启用了相同的 COM 端口，如图 2-6中高亮所示。

图 2-6 主机串行配置

与器件通信的波特率要配置为与硬件上所部署控制算法模型中配置的相同，示例中的默认值为 5e6。要检查主示例，请打开模型资源管理器 (Ctrl + E)，转至 Hardware Implementation，展开 Target hardware resources 下拉列表，然后在“SCIA”下检查已配置的波特率，如图 2-7 所示。

图 2-7 波特率配置

通过点击“Simulation”选项卡中的 Run，运行控制主机示例。将“Simulation Time”保持为“Inf”，以实现连续执行。现在将持续读取从这些选项中选择的参数并在电机启动时将其绘制在示波器上。此外，还可以通过移动标记或在框中提供输入来控制电机转速。