ZHCAEA5 August   2024 AM625 , AM6442 , AM69 , TDA4VM

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
    1. 1.1 什么是 EtherCAT？
    2. 1.2 什么是 PLC？
    3. 1.3 什么是 CODESYS？
  5. 2评估平台和方法
    1. 2.1 硬件
    2. 2.2 软件
    3. 2.3 测试拓扑
  6. 3性能指标
    1. 3.1 Cyclictest 性能指标
    2. 3.2 EtherCAT 性能指标
  7. 4优化
    1. 4.1 已实现的优化
    2. 4.2 未来注意事项
      1. 4.2.1 设置最大 CPU 频率
      2. 4.2.2 隔离核心
      3. 4.2.3 设置 CPU 亲和性
      4. 4.2.4 隔离核心并设置 CPU 亲和性
      5. 4.2.5 Ksoftirqs 到 FIFO
      6. 4.2.6 增加实时调度时间
      7. 4.2.7 禁用 irqbalance
      8. 4.2.8 使用独立的网络接口卡 (NIC)
      9. 4.2.9 禁用不必要的驱动程序
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7附录 A：如何使用 CODESYS 协议栈将 TI 嵌入式处理器设置为 EtherCAT 控制器
    1. 7.1 硬件要求
    2. 7.2 软件要求
    3. 7.3 硬件设置
    4. 7.4 软件设置
      1. 7.4.1 Windows PC 设置
      2. 7.4.2 EtherCAT 控制器设置
      3. 7.4.3 CODESYS Development System 项目
      4. 7.4.4 执行
    5. 7.5 如何查看性能测量结果
      1. 7.5.1 附录 A 资源
  11. 8附录 B：如何在 CODESYS 协议栈上实现无限运行时间
    1. 8.1 CODESYS 许可背景
    2. 8.2 获取 CODESYS 许可证
    3. 8.3 激活 CODESYS 许可证
      1. 8.3.1 背景
      2. 8.3.2 建议的步骤
    4. 8.4 验证已应用 CODESYS 许可证
      1. 8.4.1 验证已应用 CODESYS 许可证的已知问题

3.2 EtherCAT 性能指标

下表（表 3-1）总结了使用 CODESYS EtherCAT 协议栈产生的最大测量周期时间和最大抖动的关键性能指标 (KPI)。

表 3-1 CODESYS® EtherCAT 性能摘要（1ms 周期时间）

HW

 运行时 ECAT 网络 最大周期时间 过滤后的最大周期时间(1)

最大抖动

 过滤后的最大抖动(1)

AM62x

63 小时

11 个 Beckhoff EtherCAT 设备

700µs

500µs

116µs

80µs

AM64x

63 小时

 11 个 Beckhoff EtherCAT 设备

1906µs

865µs

973µs

112µs

AM69

63 小时

 11 个 Beckhoff EtherCAT 设备

384µs

250µs

53µs

45µs

TDA4VM

63 小时

 11 个 Beckhoff EtherCAT 设备

371µs

330µs

65µs

48µs

(1)

对过滤掉启动异常值后的近似最大周期时间的参考，请参阅节 4.1

表 3-1 中所有用作 EtherCAT 控制器的 TI 硬件平台均通过由十个 Beckhoff 16 通道数字输出器件 (EL2889) 组成的 EtherCAT 设备网络进行了基准测试，该网络通过 Beckhoff EtherCAT 耦合器 (EK1100) 进行连接。所有 160 个通道每 1 秒在高电平和低电平之间切换一次。周期时间段配置为 1000µs。

表 3-1 中 AM62x 和 AM64x 的结果来自性能改进调整。
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