默认情况下，与每个核心关联的 ksoftirqs 调度为 “TS”、“time-sliced”、“time-sharing”或“SCHED_OTHER”调度策略（同一调度策略有四个不同的名称）。这是一个循环的周期时间共享策略，适用于所有不需要特殊实时机制的进程。由于 ksoftirqs 由与以太网相关的中断使用（这些中断由 EtherCAT 数据包使用），因此验证 ksoftirqs 在实时方案中以尽可能高的优先级进行调度非常重要。因此，尽可能将“TS”更改为“FIFO”。换句话说，使用优先级高于 -56（EtherCAT 任务设置为此优先级）的“SCHED_FIFO”。此过程可使用 chrt -f -p <priority> <process id> 命令执行。