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7.4.3 CODESYS Development System 项目

设置一个类似于节 7.3 中所示的 EtherCAT 网络

使用以下命令之一在 EtherCAT 控制器上启动 CODESYS 控制服务

$ /opt/codesys/bin/codesyscontrol.bin /etc/CODESYSControl.cfg
$ systemctl start codesyscontrol.service
$ /etc/init.d/codesyscontrol start

在 Windows PC 上打开 CODESYS Development System V3
通过以下步骤创建一个新的标准工程
1. 点击“File > New Project”
2. 选择“Standard project”
3. 选择工程名称和工程存储位置
4. 为“Device”条目选择“CODESYS Control for Linux ARM64 SL (CODESYS GmbH)”
5. 为“PLC_PRG in”条目选择“Structured Text(ST)”
6. 点击“OK”
  图 7-3 CODESYS 标准工程
执行以下步骤将 EtherCAT 设备 ESI（EtherCAT 从站信息）文件添加到工程
1. 将 AM243x/AM64x 用作 EtherCAT 设备的情况
2. 验证是否已安装 AM243x MCU+ SDK 或 AM64x MCU+ SDK
3. 点击“Tools > Device Repository > Install”
4. 导航到并选择（类似于 AM64x EtherCAT 设备的步骤）
```
<path-to-AM243-MCU+-SDK>/source/industrial_comms/ethercat_slave/stack/esi/'TI AM243X.R5F Simple.xml'
```
点击“Open”
点击“Close”
对于其他 EtherCAT 设备（例如 Beckhoff 设备），获取并下载 ESI 文件，然后以类似的方式安装到 Device Repository 中
执行以下步骤扫描 EtherCAT 控制器设备（“Origin”设备）
1. 在“Devices”窗口中，双击“Device (CODESYS Control for Linux ARM64 SL)”
2. 转至“Communication Settings”，然后点击“Scan Network”选项卡
3. 运行 CODESYS 控制服务的 EtherCAT 控制器设备的名称显示在 Gateway-1 下
  1. 如果 EtherCAT 控制器未出现，请取消选中“Hide non-matching devices, filter by Target ID”，然后点击“Scan Network”
4. 选择设备，然后点击“OK”
5. 如果提示“user management”：
  1. 点击“Yes”
  2. 创建用户名和密码
    1. 要更改用户名和密码，请右键点击“Device (CODESYS Control for Linux ARM64 SL)”，然后点击“Reset Origin Device [Device]”
  3. 点击“OK”
  4. 登录
执行以下步骤添加 EtherCAT_Master 设备
1. 在“Devices”窗口中，右键点击“Device (CODESYS Control for Linux ARM64 SL)”
2. 点击“Add Device”
3. 展开“Fieldbuses > EtherCAT > Master > EtherCAT Master”
4. 点击“Add Device”
通过匹配与其余 EtherCAT 设备连接的以太网端口的 MAC 地址，将您的 EtherCAT 控制器设置为 EtherCAT_Master。
1. 在“Devices”口中，双击“(CODESYS Control for Linux ARM64 SL)”
2. 点击“General > EtherCAT NIC Settings > Source address (MAC) > Select”按钮
3. 选择连接到系统其余部分的 MAC 地址和以太网端口
通过扫描设备来设置网络中的其余 EtherCAT 设备
1. 点击“Toolbar > Login (gear icon)”或按“Alt + F8”
  1. 如果出现显示以下内容的窗口，请点击“Yes”： "No online change possible due to severe changes: Do you want to perform a download?"
2. 在“Devices”窗口中，右键点击“EtherCAT_Master (EtherCAT Master)”
3. 点击“Scan for Devices...”
4. 点击“Copy All Devices to Project”
5. 如果 EtherCAT 设备未出现在已扫描设备列表中
  1. 尝试对 EtherCAT 设备进行下电上电
  2. 尝试重新刷写电路板
执行以下步骤从 EtherCAT 设备获取过程数据
1. 点击“Toolbar > Start”或按“F5”
2. 在“Devices”窗口中，双击 EtherCAT 设备之一
3. 选择“General > Address > Additional > Expert settings”
4. 点击“Expert Process Data > Load PDO from the Device”
5. 为每个 EtherCAT 设备重复以下步骤以选择“Expert Process Data”
6. 按“Ctrl + S”
7. 点击“Toolbar > Stop”或按“Shift + F8”
8. 点击“Toolbar > Logout” 或按“Ctrl + F8”
可通过编写一个自定义的 PLC_PRG 程序，实现为每个设备映射 “EtherCAT I/O Mapping”中的变量
1. 在“Devices”窗口中，双击“PLC_PRG”
2. 请联系 CODESYS 以获得有关如何编写 PLC_PRG 程序的更多详细信息